[實用新型]導桿聯動式行走越障裝置

有效

• 申請號: 201220719284.6
• 申請日: 2012-12-23
• 公開（公告）號: CN203032790U
• 公開（公告）日: 2013-07-03
• 發明（設計）人: 魏毅龍
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10
• 代理公司: 徐州市三聯專利事務所 32220
• 代理人: 周愛芳

技術領域

本實用新型涉及一種探測器用越障裝置，屬于行走越障機械技術領域。

背景技術

探測器或者其它行走越障機構需要在復雜地形運行必須有可靠靈活的懸架機構。其懸架機構的性能，應當可以適應各種各樣的地形，保證整個越障裝置對地面有很好的附著能力，對地面情況有良好的適應性，不會因地面凹凸不平而引起某個車輪的懸空或某個車輪壓強增大，同時需要懸架機構有減幅減振效果、安全可靠。現有技術不能滿足上述要求。

發明內容

為了克服上述現有技術的不足之處，本實用新型提供一種導桿聯動式行走越障裝置，對地面情況有良好的適應性，能夠在各種各樣的地形行走。

本實用新型是通過如下技術方案實現的：一種導桿聯動式行走越障裝置，它包括車廂、一對前輪、一對中輪、一對后輪和懸架，懸架是連接車廂與所述的前輪、中輪和后輪的裝置，車輪與懸架相對于車廂的縱向等分面左右對稱，所述的懸架為連桿結構，它包括：底梁、前支腿、中后輪支腿、均角懸掛機構和前支腿與中后輪支腿之間的聯動機構；所述的底梁為一端平直、另一端為弧形的桿狀體，底梁的中部通過鉸接軸Ⅱ與車廂鉸接，底梁的后端通過減震器與均角懸掛機構連接，均角懸掛機構中部與車廂連接；

所述的中后輪支腿為倒“V”字形桿狀體，倒“V”字形桿狀體的兩條邊分別為后輪分支腿和中輪分支腿，后輪分支腿連接后輪，中輪分支腿連接中輪，所述的中后輪支腿的中部通過鉸接軸Ⅰ與底梁鉸接；

所述的前支腿與連桿為一體式結構，兩者組成倒“V”字形，前支腿與連桿的交接處通過鉸接軸Ⅳ與底梁的前端鉸接，前支腿連接前輪，連桿連接支腿聯動機構；所述的支腿聯動機構由導軌和導向塊組成，所述的導軌為圓管體，圓管體通過連接板與中輪分支腿連接，圓管體的管壁上制作導向槽，所述的導向塊滑配合插裝在導向槽中，導向塊通過鉸接軸Ⅲ與連桿鉸接。

所述的前輪、中輪和后輪均為驅動輪。

本實用新型的有益效果是：本實用新型具有良好的越障能力，對地面情況有良好的適應性，能夠在各種各樣的地形行走。不論路面情況如何，懸架機構總有相應的構型與之相適應，機構自由度數合理，提高了懸架的整體可靠性。

附圖說明

下面根據附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1為本發明結構示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為本發明結構示意立體圖。

圖中：1、后輪，2、中后輪支腿，2-1、后輪分支腿，2-2、中輪分支腿，2-3、連接板，3、底梁，4、減震器，?5、鉸接軸Ⅰ，6、車廂，7、導軌，7-1、導向槽，8、導向塊，9、鉸接軸Ⅱ，10、鉸接軸Ⅲ，11、連桿，12、鉸接軸Ⅳ，13、前支腿，14、前輪，15、中輪，16、均角懸掛機構。

具體實施方式

如圖1、圖2、圖3所示的一種導桿聯動式行走越障裝置，它包括車廂6、一對前輪14、一對中輪15、一對后輪1和懸架，懸架是連接車廂6與所述的前輪14、中輪15和后輪1的裝置，車輪與懸架相對于車廂6的縱向等分面左右對稱，所述的懸架為連桿結構，它包括：底梁3、前支腿13、中后輪支腿2、均角懸掛機構16和前支腿與中后輪支腿之間的聯動機構；所述的底梁3為一端平直、另一端為弧形的桿狀體，底梁3的中部通過鉸接軸Ⅱ9與車廂6鉸接，底梁3的后端通過減震器4與均角懸掛機構16連接，均角懸掛機構16中部與車廂6連接；

所述的中后輪支腿2為倒“V”字形桿狀體，倒“V”字形桿狀體的兩條邊分別為后輪分支腿2-1和中輪分支腿2-2，后輪分支腿2-1連接后輪1，中輪分支腿2-2連接中輪15，所述的中后輪支腿2的中部通過鉸接軸Ⅰ5與底梁3鉸接；

所述的前支腿13與連桿11為一體式結構，兩者組成倒“V”字形，前支腿13與連桿11的交接處通過鉸接軸Ⅳ12與底梁3的前端鉸接，前支腿13連接前輪14，連桿11連接支腿聯動機構；所述的支腿聯動機構由導軌7和導向塊8組成，所述的導軌7為圓管體，圓管體通過連接板2-3與中輪分支腿2-2連接，圓管體的管壁上制作導向槽7-1，所述的導向塊8滑配合插裝在導向槽7-1中，導向塊8通過鉸接軸Ⅲ10與連桿11鉸接。

本實用新型為六輪全驅，所述的前輪14、中輪15和后輪1均為驅動輪。

本實用新型懸架機構前支腿與中后輪支腿之間有聯動機構，不論路面情況如何，懸架機構總有相應的構型與之相適應。具有良好的越障性能，對地面情況有良好的適應性，能夠在各種各樣的地形行走。安全可靠。