[實用新型]一種膠囊內(nèi)窺鏡運行軌跡的控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220711021.0
• 申請日: 2012-12-20
• 公開（公告）號: CN203122345U
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫平;李奕;王安平
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市資福技術(shù)有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 廣東廣和律師事務(wù)所 44298
• 代理人: 劉敏

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及膠囊內(nèi)窺鏡，特別是指一種可對膠囊內(nèi)窺鏡的腸胃中運行軌跡進(jìn)行控制和變換的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

膠囊式內(nèi)窺鏡是醫(yī)學(xué)發(fā)展的科技新產(chǎn)品，其日漸被廣泛應(yīng)用于醫(yī)學(xué)上各種病癥的臨床診斷，采用無痛無創(chuàng)傷的監(jiān)測診斷，口服后進(jìn)入人體胃或腸道中，通過其鏡頭組件近距離拍攝其內(nèi)部的胃或腸壁狀況，以進(jìn)行臨床診斷，減輕患者的臨床痛苦。

膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)入體內(nèi)后，需要對人體的胃部進(jìn)行影像，膠囊內(nèi)窺鏡處于游離狀態(tài)，在體液中自由漂浮，由于其的位置不確定，所拍攝的影像具有太大的隨意性，人們有時難于判斷出所攝圖像的方位，難于判定胃部中的整體狀況，或所攝腫瘤在其何方位，如何確定所攝圖像在胃中的方位并進(jìn)行可控性拍攝是亟待解決的一個重要問題。

因此，有必要提供一種可以控制膠囊內(nèi)窺鏡在腸胃中的運行軌跡的控制系統(tǒng)，以可控地對腸胃壁進(jìn)行清晰地拍攝，提高醫(yī)學(xué)診斷的準(zhǔn)確度和精確度。

實用新型內(nèi)容

基于現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的主要目的在于提供一種通過手柄控制磁場方向和大小，以對人體內(nèi)的膠囊內(nèi)窺鏡的運行軌跡進(jìn)行控制和調(diào)整的控制系統(tǒng)。

本實用新型提供了一種膠囊內(nèi)窺鏡運行軌跡的控制系統(tǒng)，其包括若干個電磁線圈、電磁鐵供電系統(tǒng)、微處理器和手柄控制系統(tǒng)，所述手柄控制系統(tǒng)通過微處理器與電磁鐵供電系統(tǒng)電連接，所述電磁鐵供電系統(tǒng)與若干個電磁線圈電連接，通過手持推動手柄控制系統(tǒng)，產(chǎn)生坐標(biāo)信息，經(jīng)微處理器將所述坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換為與相應(yīng)的電磁線圈相關(guān)聯(lián)的電流幅度值，輸出至相應(yīng)的電磁線圈，使得通電的電磁線圈產(chǎn)生與手柄推力一致的磁場吸引力，以控制帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡在人體腸胃中的運行軌跡。

優(yōu)選地，所述若干個電磁線圈在同一水平面上，以產(chǎn)生水平方向的磁力作用于膠囊內(nèi)窺鏡上，驅(qū)動其在人體腸胃內(nèi)的水平運行。

優(yōu)選地，所述微處理器包括坐標(biāo)轉(zhuǎn)化模塊，其中設(shè)有手柄控制系統(tǒng)的坐標(biāo)軸、電磁鐵供電幅度的坐標(biāo)軸和電磁線圈的坐標(biāo)軸，所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)化模塊接收所述手柄控制系統(tǒng)所產(chǎn)生包含手柄推力的第一坐標(biāo)信息導(dǎo)出至手柄控制系統(tǒng)的坐標(biāo)軸上，將其轉(zhuǎn)化為包含電流幅度值的第二坐標(biāo)信息導(dǎo)出至電磁鐵供電幅度的坐標(biāo)軸，反饋至電磁鐵供電系統(tǒng)以向電磁線圈供電，所述第一坐標(biāo)信息和第二坐標(biāo)信息方向相同，大小成比例對應(yīng)。將手柄推力轉(zhuǎn)化為電磁力，以產(chǎn)生磁場對膠囊內(nèi)窺鏡在腸胃中的運行軌跡進(jìn)行定位定向定量的控制和調(diào)整。

其中，所述電磁線圈的坐標(biāo)軸、電磁鐵供電幅度的坐標(biāo)軸和手柄控制系統(tǒng)的坐標(biāo)軸的指向方向相同，大小成比例對應(yīng)。在通電狀態(tài)下，電磁線圈產(chǎn)生的磁合力方向與電流幅度的方向相同，大小成比例對應(yīng)，使得人體腸胃中的帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡沿手柄推力方向運行。

優(yōu)選地，所述電磁線圈至少有兩個，分別與電磁鐵供電系統(tǒng)電連接。

優(yōu)選地，所述電磁線圈為偶數(shù)個，兩兩對稱分布，以對稱地控制電磁線圈所產(chǎn)生磁合力。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的膠囊內(nèi)窺鏡運行姿態(tài)的控制系統(tǒng)，通過對手柄控制系統(tǒng)的手柄方向和施力大小進(jìn)行控制，在微處理器的手柄控制系統(tǒng)的坐標(biāo)軸上表征出手柄推力的第一坐標(biāo)信息，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊將所述第一坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換為表征電磁鐵供電的電流幅度值的第二坐標(biāo)信息，并向相應(yīng)的電磁線圈輸出電流，以產(chǎn)生特定方向的磁場，磁合力與手柄推力的方向相同，大小成比例對應(yīng)，將手柄推力轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電磁線圈的供電電流的大小，再轉(zhuǎn)換為特定角度的大小磁力，進(jìn)而達(dá)到通過手柄對磁場方向和大小進(jìn)行控制的目的，利用此技術(shù)對人體內(nèi)的膠囊內(nèi)窺鏡的運行軌跡進(jìn)行實時控制和調(diào)整，以達(dá)到拍攝特定方位的腸胃壁，獲取更為清晰準(zhǔn)確的圖像的目的，幫助更快地確診，大大提高了診斷或檢測的準(zhǔn)確度和精確度。

附圖說明

圖1為本實用新型膠囊內(nèi)窺鏡的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型膠囊內(nèi)窺鏡運行軌跡的控制系統(tǒng)的磁通狀態(tài)圖；

圖3為本實用新型膠囊內(nèi)窺鏡運行軌跡的控制系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖；

圖4為本實用新型膠囊內(nèi)窺鏡運行軌跡的控制系統(tǒng)的電磁線圈的坐標(biāo)圖；

圖5為本實用新型膠囊內(nèi)窺鏡運行軌跡的控制系統(tǒng)的手柄控制系統(tǒng)的坐標(biāo)圖；

圖6為本實用新型膠囊內(nèi)窺鏡運行軌跡的控制系統(tǒng)的電磁線圈供電幅度的坐標(biāo)圖。

具體實施方式