[實用新型]RV雙擺線針輪減速器

有效

• 申請號: 201220697619.9
• 申請日: 2012-12-17
• 公開（公告）號: CN203130928U
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 于廣濱;陳明;孫永國;戴冰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/08
• 代理公司: 哈爾濱東方專利事務所 23118
• 代理人: 陳曉光

技術領域

本實用新型涉及一種RV減速器，特別是一種雙擺線針輪減速器。

背景技術

目前，RV減速機是一種應用行星傳動原理，采用擺線針矢嚙合的減速傳動機械，具有傳動比大、效率高、體積小、重量輕、運轉平穩、噪聲低、耐沖擊、過載能力強、壽命長等特點。已廣泛用于起重運輸、冶金、礦山、石化、輕工、化工、食品等領域的機械傳動。普通的RV減速器往往結構復雜，體積大，制造精度要求高，設計中要求考慮的問題多，成本高。

發明內容

本實用新型的目的：旨在提出一種結構簡單、體積小型化和具有大的速比范圍的雙擺線針輪減速器。

本實用新型的目的是這樣實現的：

RV雙擺線針輪減速器，其組成包括：機殼，所述的機殼一側裝有端蓋，所述的端蓋中心裝有輸入軸，所述的輸入軸一端的中心齒輪與三組行星齒輪同時嚙合，并且三組行星齒輪均勻分布；擺線輪套裝在所述的輸入軸外側，所述的行星齒輪中心固定有曲柄軸，三個所述的曲柄軸采用針齒銷經軸承鉸接在兩片相位差180°的擺線輪上，輸出機構連接三對曲柄軸的支撐軸承。

所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的機殼包括底座，所述的輸入軸上裝有手柄桿，所述的針齒銷經針齒套連接擺線輪，所述的軸承裝在所述的輸出機構與外殼之間。

所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的曲柄軸上順次裝有所述的行星齒輪、隔環、推力軸承、定位環、所述的擺線輪的支承軸承、定位環和推力軸承。

所述的RV雙擺線針輪減速器，所述的輸出機構與所述的軸承之間裝有調整環，2個所述的擺線輪之間裝有隔環。

本實用新型的有益效果

本實用新型的產品是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點，它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。

本實用新型的傳動裝置是由第一級圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，為一封閉差動輪系。主動的太陽輪直接設置在在輸入軸上，減小了整體體積。如果太陽輪順時針方向旋轉，它將帶動三個呈120°布置的行星齒輪在繞中心軸的軸心公轉的同時還有逆時針方向自轉，三個曲柄軸與行星輪相固連而同速轉動，兩片相位差180°的擺線輪鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還將反方向自轉，即順時針轉動。輸出機構(即行星架)由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。

　??本實用新型較普通的減速裝置相比：

(l)傳動比范圍大；

(2)扭轉剛度大,輸出機構即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構用螺栓聯結，其扭轉剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構。在額定轉矩下，彈性回差小；

(3)只要設計合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差；

　　(4)傳動效率高；

(5)傳遞同樣轉矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，

RV減速器由于第一級用了三個行星輪，特別是第二級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉矩，又加上在結構設計中，讓傳動機構置于行星架的支承主軸承內，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。

本實用新型具有結構合理、緊湊、體積小、效率高、成本低。為RV減速器家族增加一個能滿足特定復雜動作機構需求的新機型，拓寬了RV減速器的適用范圍。本發明的優點在于簡化結構，使得零件設計加工制造容易，減低成本，改善了輸出軸的受力狀況與工藝條件，擴大了傳動比的范圍。具有傳動比大、效率高、重量輕、運轉平穩、噪聲低、耐沖擊、過載能力強、壽命長等特點。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。