[實(shí)用新型]一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220689378.3
• 申請(qǐng)日: 2012-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN203253130U
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?zhí)m超;蘇暢;吳永飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱黑石科技有限公司
• 主分類號(hào): A63B69/00
• 分類號(hào): A63B69/00;B25J11/00;B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種用于排球?qū)ｍ?xiàng)訓(xùn)練的輔助系統(tǒng)，尤其是基于單片機(jī)控制的一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手，該機(jī)械手模擬攔網(wǎng)運(yùn)動(dòng)員手臂的左右擺動(dòng)和伸縮動(dòng)作，提高排球運(yùn)動(dòng)員的扣球技術(shù)水平。?

背景技術(shù)

扣球是排球運(yùn)動(dòng)中發(fā)、墊、傳、扣、攔的五大技術(shù)之一。在排球比賽中，扣球是主要的得分技術(shù)。在關(guān)鍵時(shí)刻，能否扣球得分，關(guān)系到在比賽中能否獲得主動(dòng)權(quán)甚至是比賽的勝利。一個(gè)排球運(yùn)動(dòng)員要熟練的掌握扣球技術(shù)，都必須要經(jīng)過長期的專項(xiàng)訓(xùn)練，基于科學(xué)訓(xùn)練理論和技術(shù)，適當(dāng)引入輔助訓(xùn)練系統(tǒng)和專用設(shè)備，可以有效減少陪練教練的工作強(qiáng)度，可以為提高運(yùn)動(dòng)員的訓(xùn)練水平提供必要的技術(shù)保障。?

目前，排球運(yùn)動(dòng)專項(xiàng)訓(xùn)練輔助設(shè)備的科學(xué)研究工作雖已取得豐富成果，但是在產(chǎn)品化和商用方面尚處于起步階段，不能夠滿足當(dāng)前國際排球技術(shù)發(fā)展對(duì)排球?qū)ｍ?xiàng)訓(xùn)練系統(tǒng)的科學(xué)化、信息化和工業(yè)化需求，在一定程度上阻礙了我國排球運(yùn)動(dòng)的發(fā)展進(jìn)程。如中國專利CN201701712U中設(shè)計(jì)的排球扣球手法輔助練習(xí)器，該設(shè)計(jì)的主要是構(gòu)成是一個(gè)長手柄與一對(duì)模擬手掌，兩者相連接構(gòu)成該排球球扣球手法輔助練習(xí)器。陪練教練手握長手柄，伸舉模擬手掌進(jìn)行攔網(wǎng)。雖然應(yīng)用該排球扣球手法輔助練習(xí)器，可以避免陪練教練的起跳動(dòng)作，但對(duì)陪練教練的體能有一定要求。?

在專利“一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的機(jī)械手”中設(shè)計(jì)的機(jī)械手，可以實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練前調(diào)節(jié)好機(jī)械手的高度及與水平面的夾角并將其固定，訓(xùn)練過程中陪練教練在場(chǎng)地外使用鍵盤控制模擬手的伸縮。雖然應(yīng)用該機(jī)械手，可以降低對(duì)陪練教練的體能要求，但該用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的機(jī)械手只有三個(gè)自由度，即機(jī)械手的上下移動(dòng)、機(jī)械手與水平面的夾角可調(diào)以及模擬手的伸縮。該用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的機(jī)械手只能在某一特定位置進(jìn)行攔網(wǎng)，攔網(wǎng)范圍小。?

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種能夠模擬攔網(wǎng)真實(shí)情境的簡單、安全和實(shí)用的輔助訓(xùn)練系統(tǒng)。在排球扣球技術(shù)訓(xùn)練中使用該機(jī)械手，排球運(yùn)動(dòng)員可以針對(duì)某一范圍的攔網(wǎng)多次練習(xí)某些專項(xiàng)扣球技術(shù)。陪練教練在場(chǎng)地外通過按鍵控制輔助訓(xùn)練系統(tǒng)工作。?

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案：?

一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手，其特征是：包括機(jī)械部分和控制部分兩部分，機(jī)械部分包括：一個(gè)底座（1）、一根立柱（2）、一根支架（3）、一個(gè)箱體外殼（4）、兩根連桿（5、6）和兩只模擬手（7、8）、一個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)械手高度的旋鈕（9）和兩個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)械?手與水平面夾角的旋鈕（10、11），底座（1）為圓柱形，該底座（1）中心處有一個(gè)圓柱形凹槽，凹槽內(nèi)壁設(shè)有內(nèi)螺紋，立柱（2）為圓柱形，該立柱（2）底端外周上設(shè)有與凹槽內(nèi)壁上的內(nèi)螺紋相配合的外螺紋，該底座（1）與該立柱（2）通過螺紋機(jī)械旋接在一起，控制部分包括：一個(gè)鍵盤模塊（14）、一個(gè)電源模塊、一個(gè)單片機(jī)、兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和四個(gè)步進(jìn)電機(jī)。?

所述的一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手，其特征是：支架（3）一端為圓柱形套筒，一端為T型，支架（3）的圓柱形套筒可無縫隙的套在立柱（2）上，并可在無阻礙的情況下沿立柱（2）上下移動(dòng)，套筒的側(cè)面有一圓孔，圓孔內(nèi)壁設(shè)有內(nèi)螺紋，調(diào)節(jié)機(jī)械手高度的旋鈕（9）底端外周上設(shè)有與圓孔內(nèi)壁上的內(nèi)螺紋相配合的外螺紋，向內(nèi)旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)械手高度的旋鈕（9），可緊固該支架（3）與該立柱（2），使該支架（3）固定于該立柱（2）上，不可上下移動(dòng)，向外旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)械手高度的旋鈕（9），該支架（3）與該立柱（2）松開，該支架（3）可以沿立柱（2）上下移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)機(jī)械手的高度。?

所述的一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手，其特征是：箱體外殼（4）的左側(cè)表面突出兩個(gè)圓筒，這兩個(gè)圓筒可無縫隙的套接在支架（3）的T型兩端，并可在無阻礙的情況下做以該支架（3）T型的橫桿為軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，圓筒的側(cè)面有一圓孔，圓孔內(nèi)壁設(shè)有內(nèi)螺紋，兩個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)械手與水平面夾角的旋鈕（10、11）底端外周上設(shè)有與圓孔內(nèi)壁上的內(nèi)螺紋相配合的外螺紋，向內(nèi)旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)械手與水平面夾角的旋鈕（10、11），可緊固該箱體外殼（4）與該支架（3），該箱體外殼（4）不轉(zhuǎn)動(dòng)，向外旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)械手與水平面夾角的旋鈕（10、11），該箱體外殼（4）與該支架（3）松開，該箱體外殼（4）可以做以該支架（3）T型的橫桿為軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)機(jī)械手與水平面夾角。?