[實(shí)用新型]一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220689378.3
• 申請日: 2012-12-13
• 公開（公告）號: CN203253130U
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?zhí)m超;蘇暢;吳永飛
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱黑石科技有限公司
• 主分類號: A63B69/00
• 分類號: A63B69/00;B25J11/00;B25J13/00
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1.一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手，其特征是：包括機(jī)械部分和控制部分兩部分，機(jī)械部分包括：一個底座（1）、一根立柱（2）、一根支架（3）、一個箱體外殼（4）、兩根連桿（5、6）和兩只模擬手（7、8）、一個調(diào)節(jié)機(jī)械手高度的旋鈕（9）和兩個調(diào)節(jié)機(jī)械手與水平面夾角的旋鈕（10、11），底座（1）為圓柱形，該底座（1）中心處有一個圓柱形凹槽，凹槽內(nèi)壁設(shè)有內(nèi)螺紋，立柱（2）為圓柱形，該立柱（2）底端外周上設(shè)有與凹槽內(nèi)壁上的內(nèi)螺紋相配合的外螺紋，該底座（1）與該立柱（2）通過螺紋機(jī)械旋接在一起，控制部分包括：一個鍵盤模塊（14）、一個電源模塊、一個單片機(jī)、兩個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器和四個步進(jìn)電機(jī)。?

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手，其特征是：支架（3）一端為圓柱形套筒，一端為T型，支架（3）的圓柱形套筒可無縫隙的套在立柱（2）上，并可在無阻礙的情況下沿立柱（2）上下移動，套筒的側(cè)面有一圓孔，圓孔內(nèi)壁設(shè)有內(nèi)螺紋，調(diào)節(jié)機(jī)械手高度的旋鈕（9）底端外周上設(shè)有與圓孔內(nèi)壁上的內(nèi)螺紋相配合的外螺紋，向內(nèi)旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)械手高度的旋鈕（9），可緊固該支架（3）與該立柱（2），使該支架（3）固定于該立柱（2）上，不可上下移動，向外旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)械手高度的旋鈕（9），該支架（3）與該立柱（2）松開，該支架（3）可以沿立柱（2）上下移動，從而調(diào)節(jié)機(jī)械手的高度。?

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手，其特征是：箱體外殼（4）的左側(cè)表面突出兩個圓筒，這兩個圓筒可無縫隙的套接在支架（3）的T型兩端，并可在無阻礙的情況下做以該支架（3）T型的橫桿為軸的轉(zhuǎn)動，圓筒的側(cè)面有一圓孔，圓孔內(nèi)壁設(shè)有內(nèi)螺紋，兩個調(diào)節(jié)機(jī)械手與水平面夾角的旋鈕（10、11）底端外周上設(shè)有與圓孔內(nèi)壁上的內(nèi)螺紋相配合的外螺紋，向內(nèi)旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)械手與水平面夾角的旋鈕（10、11），可緊固該箱體外殼（4）與該支架（3），該箱體外殼（4）不轉(zhuǎn)動，向外旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)械手與水平面夾角的旋鈕（10、11），該箱體外殼（4）與該支架（3）松開，該箱體外殼（4）可以做以該支架（3）T型的橫桿為軸的轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)機(jī)械手與水平面夾角。?

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手，其特征是：箱體外殼（4）的右側(cè)表面有兩個圓孔以及前表面的左下角處有一個圓孔，連接鍵盤模塊（14）的導(dǎo)線從箱體外殼（4）的下表面的圓孔引出，控制兩根連臂（5、6）轉(zhuǎn)動的兩個步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸分別從箱體外殼（4）的右側(cè)表面的兩個圓孔伸出，兩根連臂（5、6）的一端分別與兩個步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過螺絲固接在一起，兩個步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，便可帶動兩根連臂（5、6）做機(jī)械轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的左右擺動。?

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手，其特征是：兩只模擬手（7、8）分別和兩根連臂（5、6）通過兩個肘關(guān)節(jié)（12、13）連接在一起，兩個肘關(guān)節(jié)（12、13）內(nèi)分別有一個步進(jìn)電機(jī)，兩個步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，便可帶動兩只模擬手（7、8）做伸縮運(yùn)動，達(dá)到攔網(wǎng)的目的。?

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手，其特征是：電源模塊用于為控制部分的各模塊提供能量。?

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手，其特征是：鍵盤模塊（14）上設(shè)有5個按鍵，5個按鍵分別為：“L”鍵、“R”鍵、“E”鍵、S鍵和D鍵，當(dāng)“L”鍵按下時，兩根連臂（5、6）相對于排球網(wǎng)向左轉(zhuǎn)動，當(dāng)“R”鍵按下時，兩根連臂（5、6）相對于排球網(wǎng)向右轉(zhuǎn)動，當(dāng)“E”鍵按下時，兩只模擬手（7、8）伸出，當(dāng)S鍵按下時，兩只模擬手（7、8）縮回，當(dāng)D鍵按下時，若電源模塊為開啟狀態(tài)，則單片機(jī)控制電源模塊關(guān)閉，若電源模塊為關(guān)閉狀態(tài)，則單片機(jī)控制電源模塊開啟。?

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于排球扣球技術(shù)訓(xùn)練的四自由度機(jī)械手，其特征是：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器根據(jù)單片機(jī)給出的控制信號，驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動，從而帶動兩根連臂（5、6）的轉(zhuǎn)動以及兩只模擬手（7、8）做伸縮運(yùn)動，達(dá)到攔網(wǎng)的目的。?