[實用新型]一種航空標志球自動裝卸機器人

有效

• 申請號: 201220678545.4
• 申請日: 2012-12-10
• 公開（公告）號: CN202922579U
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 賈永剛;郭銳;曹雷;張峰;賈娟;仲亮
• 申請（專利權）人: 山東電力集團公司電力科學研究院;國家電網公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/00;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

技術領域

????本實用新型涉及一種自動裝卸機器人，尤其涉及一種航空標志球自動裝卸機器人。

背景技術

根據國際民航組織和國家有關規定，凡在江河湖海主航道上空、機場周圍（包括民用航空機場和軍用航空機場）、高速公路上空、民航主航道下面及山谷之間架設的高壓輸電線路上均應安裝醒目的航空標志球，以確保航空器與人員的安全。由于缺少必要的航空標志物而造成的飛機撞線事故頻有發生，事故給電力生產和人民生命財產帶來了巨大的損失。

一般情況下航空標志球安裝在架空地線或OPGW線纜上，目前國內普遍采用人工安裝方式，特別是在已有的高壓輸電線路上安裝航空標志球，安裝難度大，危險系數高。國內正在架設的高壓輸電線路多將航空標志球預先安裝在地線上，航空標志球隨高壓輸電線路被安裝，但是后期的拆卸、維護困難。目前國內極少在已有高壓輸電線路上實施安裝航空標志球的作業，特別是承載能力不強的老舊地線上安裝，國外多采用直升飛機載人上線安裝，這種安裝方式對技術人員要求高，安裝困難，費用高，同時伴隨著生命危險。人工安裝方式也會因為施工質量問題給輸電線路安全運行留下隱患。

中國專利200910086384.2公開了一種輸電線路警示球安裝拆除機器人。機架上部設置主動輪和從動輪，機架的下部設置滑槽，并在滑槽內通過連桿連接夾緊輪，連桿在滑槽內滑動，帶動夾緊輪上下運動，實現夾緊功能；機架的前端設置豎直齒輪帶，齒輪帶的另一端安裝升降臺；升降臺上安裝水平齒輪帶，并在水平齒輪帶上安裝拉回電機；拉回電機上設置4個固定的擰緊電機；機架的頂部安裝攝像頭。專利所述警示球安裝拆除機器人通過視覺對位實現螺栓擰緊和擰松，4個擰緊電機與警示球4個螺栓對位實現比較困難；機器人采用工作臺升降方式安裝警示球，對體積較大的航空標志球安裝難于實現。

實用新型內容

本實用新型的目的就是為了解決上述問題，提供一種航空標志球自動裝卸機器人,它具有能夠完成對改進后的航空標志球自動安裝和拆卸的優點。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種航空標志球自動裝卸機器人，它包括機器人本體、防摔落機構、航空標志球裝卸機構，所述機器人本體前端與航空標志球裝卸機構連接，所述機器人本體后端與防摔落機構連接。

所述機器人本體包括主體框架，主體框架與電源裝置和控制箱連接，所述主體框架上安裝有行走電機和行走機構，所述行走機構包括電機輪，行走電機與電機輪連接，行走電機通過傳輸帶與帶動主動輪轉動，主動輪通過同步帶帶動同步輪同步轉動，主動輪與主行走輪連接，同步輪與從行走輪連接，所述主體框架上安裝有攝像頭支架，攝像頭支架上安裝有攝像頭。

所述航空標志球裝卸機構包括連接板，連接板與電機座連接，電機座兩側分別安裝有旋轉電機和和手抓電機，所述旋轉電機與旋轉接頭連接，手抓電機通過齒輪機構控制手抓的開合，所述齒輪機構與手抓安裝在安裝架上，安裝架與電機座連接，安裝架上還安裝有導向輪，所述連接板與主體框架連接。

所述防摔落機構包括蝸輪蝸桿機構，蝸輪蝸桿機構與支撐架連接，支撐架上安裝有夾爪電機，蝸輪蝸桿機構與夾爪連接。

所述主行走輪和從行走輪采用V型結構的橡膠材料。

所述機器人能夠在帶電情況下作業。

所述機器人通過遠程遙控方式完成航空標志球的裝卸作業。

本實用新型機器人本體能夠沿架空地線或OPGW平穩運行，實現對改進后航空標志球的自動安裝和拆卸。

安裝航空標志球：人工登上塔頂，將機器人和改進后的航空標志球放置在桿塔一側，控制夾爪電機閉合夾爪，然后控制機器人抓住航空標志球并完成對接，此時航空標志球兩半球為打開狀態，控制機器人行走將航空標志球推至安裝地點，啟動旋轉電機將航空標志球鎖緊在線纜上，利用圖像無線傳輸技術實時觀測航空標志球安裝情況，完成安裝后機器人行駛回桿塔處安裝下一個航空標志球。

拆卸航空標志球：人工登上塔頂，將機器人放置在航空標志球安裝側，控制夾爪電機閉合夾爪，控制機器人沿線纜行走至航空標志球安裝處，通過攝像頭觀察完成與航空標志球的對接，啟動旋轉電機解除航空標志球鎖緊狀態，拖回航空標志球至桿塔側。