[實用新型]隨著行駛梁水平移送的工件運送用機械手裝置

有效

• 申請號: 201220662745.0
• 申請日: 2012-12-06
• 公開（公告）號: CN202943632U
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 車圣鎮
• 申請（專利權）人: 愛馬特（江蘇）自動化有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J15/08
• 代理公司: 靖江市靖泰專利事務所 32219
• 代理人: 陸平

技術領域

本實用新型涉及一種隨著行駛梁水平移送的工件運送用機械手裝置。

背景技術

目前隨著行駛梁水平移送，把工件（工業用工件）移送到指定位置時，會采用工件運送用機械手裝置。通常移送工件（工業用工件）的工件運送用機械手裝置由抓取或放置工件的夾具單元（或夾具裝置）、對夾具單元起著升降作用的升降裝置、以及在行駛梁上移送夾具裝置和升降裝置的水平移送裝置構成，利用上述結構把工件移送到指定的位置。移送工件時，有時會從狹窄的入口取出或放進工件，這時升降工件時必須要進行垂直移送。現有的工件運送用機械手裝置，為了實現夾具單元的垂直升降，而采用含有：在隨行駛梁可移送的水平移送裝置上固定連接有升降裝置；安裝在升降裝置的升降用伺服電機；根據升降用伺服電機的驅動可進行正反轉的齒輪；在下端連接夾具單元、通過齒條與齒輪連接成垂直狀態，且根據升降用伺服電機的正反轉，驅動升降移送的升降臂；在升降臂和升降裝置之間設置的線性導軌及線性導軌滑塊；支撐并固定上述各結構單元而采用的裝載機（或支撐板）等結構的升降裝置。

現有的工件運送用機械手裝置，具有一定長度的垂直升降臂，還有升降裝置安裝支架、升降用伺服電機、齒輪、齒條、線性導軌、線性導軌滑塊、以及各種支架（或支撐板）等相互連接，結構比較復雜，并且隨著齒輪的正反轉旋轉，垂直結構的升降臂在垂直狀態下進行升降移送，因此升降時其安全性及效率較低。特別是，當垂直結構的升降臂上升到最高點時，升降臂的上端將會上升到相當高的位置，因此存在著對空間（特別是上、下方向的高度）要求較大的問題。

因此，在高度空間不夠充分時很難使用現有的工件運送用機械手裝置。況且，現有的機械手裝置，其升降裝置以垂直狀態進行升降，因此裝置安全性及效率較低。另外還存在著結構復雜、安裝不方便、制造繁瑣、制造和安裝費用較高等缺點。

因此需設計一種結構簡單、安全性及效率較高、便于制造和安裝、對空間要求不是很大的新型的工件運送用機械手裝置。

發明內容

本實用新型的目的就是要提供一種隨著行駛梁水平移送的工件運送用機械手裝置，它能克服現有技術存在的以上問題。本實用新型的目的是這樣實現的，隨著行駛梁水平移送的工件運送用機械手裝置，包括水平移送裝置、裝載機、夾具、升降裝置，其特征在于：升降裝置與裝載機固定連接在升降裝置安裝支架上；安裝在升降裝置安裝支架上的升降用伺服電機，其伺服電機驅動軸與升降旋轉臂連接，升降旋轉臂的另一端與夾具形成關節連接。升降用伺服電機的正反轉，驅動升降旋轉臂可進行上下旋轉，實現夾具的上下升降移送；升降用伺服電機的正反轉，驅動升降旋轉臂進行上下旋轉時，裝載機也隨著行駛梁進行水平移送，同時裝載機的水平移送量與旋轉臂旋轉對夾具產生的水平方向上的偏移量一致，從而使得隨著升降旋轉臂的上下旋轉移送，而進行的夾具的升降動作，在一定的位置可始終保持垂直的升降移送；采用一端與升降裝置安裝支架形成關節連接，另一端與夾具形成關節連接的水平維持桿，使得夾具始終在水平狀態下進行上下升降移送，并且水平維持桿和升降旋轉臂具有相同的旋轉半徑，使升降旋轉臂進行靈活的上下旋轉動作；所述的升降旋轉臂在升降裝置安裝支架的兩側形成對稱結構，構成一對。

本實用新型把升降旋轉臂的一端與升降用伺服電機的伺服電機驅動軸連接，另一端與夾住工件的夾具連接，使得當升降用伺服電機驅動旋轉時，升降旋轉臂隨之進行旋轉，同時又能將工件移送到所希望的指定高度，進而實現工件的上下升降。本實用新型結構簡單、便于安裝，降低了制造及安裝費用，又提高了其安全性及效率，從而解決了設備高度受空間限制的問題，并且通過升降裝置的驅動進行旋轉升降的夾具裝置，可在保持垂直狀態下進行升降移送，同時又能保持夾具裝置的水平狀態。

附圖說明

圖1是本實用新型立體圖；

圖2是本實用新型的機械手裝置動作狀態示意圖；

圖3是本實用新型的升降裝置和夾具的結構示意圖；

圖4是本實用新型的夾具裝置的結構示意圖；

圖５是本實用新型的水平移送裝置的主視圖；

圖６是本實用新型的水平移送裝置的右視圖；

圖7是本實用新型夾具裝置結構的爆炸圖；

圖8是本實用新型的上部輔助導軌上的水平移送用引導滾輪以及水平移送用輔助滾輪示意圖；

圖9是本實用新型的下部輔助導軌上的水平移送用引導滾輪結構示意圖；

圖10是垂直升降與裝載機的水平移送距離相關的數學計算方法參考圖。