[實(shí)用新型]隨著行駛梁水平移送的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220662745.0
• 申請(qǐng)日: 2012-12-06
• 公開（公告）號(hào): CN202943632U
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 車圣鎮(zhèn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 愛馬特（江蘇）自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/02
• 分類號(hào): B25J5/02;B25J15/08
• 代理公司: 靖江市靖泰專利事務(wù)所 32219
• 代理人: 陸平

1.隨著行駛梁水平移送的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置，包括水平移送裝置（20）、裝載機(jī)（24）、夾具（40）、升降裝置（30），其特征在于，升降裝置（30）與裝載機(jī)（24）固定連接在升降裝置安裝支架（31）上；安裝在升降裝置安裝支架（31）上的升降用伺服電機(jī)（32），其伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸與升降旋轉(zhuǎn)臂（33）連接，升降旋轉(zhuǎn)臂（33）的另一端與夾具（40）形成關(guān)節(jié)連接；通過(guò)升降用伺服電機(jī)（32）的正反轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)臂（33）可進(jìn)行上下旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾具（40）的上下升降移送；升降用伺服電機(jī)（32）的正反轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)臂（33）進(jìn)行上下旋轉(zhuǎn)時(shí)，裝載機(jī)（24）也隨著行駛梁（11）進(jìn)行水平移送，同時(shí)裝載機(jī)（24）的水平移送量與旋轉(zhuǎn)臂（33）旋轉(zhuǎn)對(duì)夾具（40）產(chǎn)生的水平方向上的偏移量一致；從而使得隨著升降旋轉(zhuǎn)臂（33）的上下旋轉(zhuǎn)移送而進(jìn)行的夾具（40）的升降動(dòng)作，在一定的位置可始終保持垂直的升降移送；采用一端與升降裝置安裝支架（31）形成關(guān)節(jié)連接，另一端與夾具（40）形成關(guān)節(jié)連接的水平維持桿（34），使得夾具（40）始終在水平狀態(tài)下進(jìn)行上下升降移送，并且水平維持桿（34）和升降旋轉(zhuǎn)臂（33）具有相同的旋轉(zhuǎn)半徑，使升降旋轉(zhuǎn)臂（33）進(jìn)行靈活的上下旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨著行駛梁水平移送的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置，其特征在于：升降裝置安裝支架（31）的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有一對(duì)升降旋轉(zhuǎn)臂（33）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨著行駛梁水平移送的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置，其特征在于：水平移送裝置（20），包括：在行駛梁（11）上與其平行安裝著的齒條（21）；與齒條（21）嚙合的齒輪（22）；驅(qū)動(dòng)齒輪（22）旋轉(zhuǎn)的水平移送用伺服電機(jī)（23）；所述的水平移送用伺服電機(jī)（23）的正反轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)齒輪（22）帶動(dòng)齒條（21）及行駛梁（11）上的可水平移送的裝載機(jī)（24）運(yùn)動(dòng)；在行駛梁（11）上、下端對(duì)稱安裝有水平滑動(dòng)引導(dǎo)單元（25），上頂端的水平滑動(dòng)引導(dǎo)單元（25）與齒條（21）平行；所述的裝載機(jī)（24）上設(shè)置有凹槽，在兩側(cè)凹槽的下端各設(shè)置一對(duì)水平移送用引導(dǎo)滾輪（26），所述的每對(duì)水平移送用引導(dǎo)滾輪（26）的內(nèi)側(cè)設(shè)置在水平滑動(dòng)引導(dǎo)單元（25）的兩側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求??3?所述的隨著行駛梁水平移送的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置，其特征在于：在裝載機(jī)（24）上安裝可自由旋轉(zhuǎn)的、并與安裝在行駛梁（11）上部的水平滑動(dòng)引導(dǎo)單元（25）的頂面緊貼，輔助裝載機(jī)（24）的水平移送的水平移送用輔助滾輪（27）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨著行駛梁水平移送的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置，其特征在于：所述的夾具（40），是通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（H）將升降旋轉(zhuǎn)臂（33）與夾具支架（41）的關(guān)節(jié)連接；所述的夾具支架（41）上安裝有夾具氣缸(42)；夾具氣缸(42)的工作，對(duì)一對(duì)夾爪(43)形成張開或夾緊的效果，達(dá)到對(duì)工件（T）夾緊和松開的目的。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的隨著行駛梁水平移送的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置，其特征在于：所述的夾爪（43）和夾具氣缸（42）之間設(shè)置有夾具工作單元（440），且對(duì)一對(duì)夾爪（43）之間作相反方向動(dòng)作；所述的夾具工作單元（440），是在夾具支架（41）下部安裝線性導(dǎo)軌（441）；夾具支架（41）的下部中央位置設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸銷（442）；旋轉(zhuǎn)軸銷（442）與旋轉(zhuǎn)軸套(444)形成軸連接，旋轉(zhuǎn)軸套(444)上具有一對(duì)向外延伸、互相形成對(duì)稱結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)銷孔（443）；通過(guò)旋轉(zhuǎn)銷（H2）的關(guān)節(jié)連接，一對(duì)驅(qū)動(dòng)桿（445）的一端分別與一對(duì)旋轉(zhuǎn)銷孔（443）連接，兩驅(qū)動(dòng)桿（445）的另一端分別與一對(duì)夾爪驅(qū)動(dòng)板（447）形成關(guān)節(jié)連接，夾爪驅(qū)動(dòng)板（447）的上部設(shè)置有與線性導(dǎo)軌（441）進(jìn)行相對(duì)滑移動(dòng)作的線性導(dǎo)軌滑塊（446）；一對(duì)夾爪（43）分別固定在一對(duì)夾爪驅(qū)動(dòng)板（447）的下部，一對(duì)夾爪驅(qū)動(dòng)板（447）中的其中一個(gè)與夾具氣缸的氣缸軸（42a）連接，夾具氣缸（42）的工作，使一對(duì)夾爪（43）形成張開或夾緊的動(dòng)作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的隨著行駛梁水平移送的工件運(yùn)送用機(jī)械手裝置，其特征在于：所述的一對(duì)驅(qū)動(dòng)桿（445）和夾爪驅(qū)動(dòng)板（447）在旋轉(zhuǎn)軸銷（442）的兩側(cè)形成對(duì)稱結(jié)構(gòu)。