[實用新型]單臂越障營救機器人

有效

• 申請號: 201220654741.8
• 申請日: 2012-12-03
• 公開（公告）號: CN203003868U
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 王欣然;岳立新;張鳳嘉;劉禹含;詹廣強;呂坤;雷耀龍;張品好
• 申請（專利權）人: 王欣然;岳立新;郝志勇
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種對災害現場進行營救的機器裝置，尤其提供了一種方便靈活的單臂越障營救機器人。?

背景技術

當今世界各地自然災害，地震造成的建筑物坍塌，交通事故導致高速公路上阻塞嚴重，泥石流造成的交通堵塞，常常需要對滯留其中的人員進行救援，障礙物清理，但目前主要的救援方法有以下三種。⑴人工救援，但工作量大，效率低，容易造成二次傷害；⑵大型機械救援，但大型機械體積大，行動不靈活；⑶直升機救援，但成本高，切需要操作人員具備一定的知識水平。?

發明內容

為了解決各種營救方式不靈活的問題，將機器人技術應用于災害營救中，形成一款方便操控，越障能力強，能轉運一定量的物品的機器人。由人通過遠程遙控，利用單片機控制系統對遙控信號處理并向伺服系統發出命令，電機驅動輪行進和機械臂運行。?

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：包括控制系統，履帶運行機構及單臂夾物機構。所述的單臂夾物機構由連桿后端與電機通過軸1連接，后端電機2與車體主架固連；連桿前端通過電機1與夾子固定端相連，在夾子固定端上固定電機3，電機3通過曲柄帶動夾子活動端夾緊物體。?

本實用新型的有益效果是，可以在教惡劣的環境下進行營救補給及清理等工作，方便靈活，人工遠程操作，免去營救人員受災害的危險。?

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。?

圖1是單臂越障營救機器人側面局部剖視圖。?

圖2是單臂越障營救機器人俯視圖。?

圖3是單臂越障營救機器人夾子側視圖。?

圖4是圖3的左視圖。?

圖中：1夾子，2電機1，3連桿，4軸1，5電機2，6前右從動同步帶輪，7支座1，8后右從動同步帶輪，9支座2，10右同步帶，11右驅動電機，12右主動同步帶驅動輪，13電路板1，14左驅動電機，15電池盒，16左同步帶，17照明燈，18車主體架，19控制系統，20夾子固定端，21支座3，22軸2，23夾子活動端，24曲柄，25軸3，26支座4，27電機3。?

具體實施方式：?

在圖1中，連桿（3）兩端分別與電機1（2）和電機2（5），前端通過電機1（2）和夾子（1）連接，后端通過軸1（4）與電機2（5）相連，電機2（5）與車體主架（18）固連構成單臂夾物機構的可彎曲部分。

前右從動同步帶輪（6）與支座1（7）通過軸連接，支座1（7）與車體主架（18）固連，后右從動同步帶輪（8）與支座2（9）通過軸連接，支座2（9）與車體主架（18）固連，右驅動電機（11）與車體主架（18）固連，通過軸與右同步帶驅動輪（12）連接，通過同步帶（10）與前右從動同步帶輪（6）和后右從動同步帶輪（8）構成傳動機構。控制系統?

（19）固定在車體主架（18）上。

在圖2中電路板1（13）固定在車體主架（18）上，電池盒（15）固定在車體主架（18）上，左驅動電機（14）固定在車體主架(18)上，帶動左側履帶驅動機構。照明燈（17）固定在車體主架(18)上。?

在圖3中，夾子活動端（23）通過軸2（22）與支座3（21）連接，支座3（21）與夾子固定端（20）固連，夾子活動端（23）的后部通過（24）與電機3（27）連接。構成單臂夾物機構的夾子部分。電機3通過支座（4）固定在夾子固定端（20）上。?

在圖4中：電機3（27）通過軸3（25）與曲柄（24）連接，曲柄（24）與夾物機構夾子活動端（23）連接，使夾子張開夾緊。?

單臂越障營救機器人工作時電路板作為主控部分，控制電機的轉動為履帶行走機構和單臂夾物機構提供動力。?