[實(shí)用新型]電手爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220650592.8
• 申請(qǐng)日: 2012-11-20
• 公開（公告）號(hào): CN202985574U
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張國慶;李廣偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江寶石機(jī)電股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 臺(tái)州市方圓專利事務(wù)所 33107
• 代理人: 張智平;蔡正保

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，主要涉及一種機(jī)械臂末端執(zhí)行裝置。?

背景技術(shù)

當(dāng)前，公知的機(jī)器人手爪能夠靈活的抓取物件，通常由驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)系統(tǒng)、智能感知系統(tǒng)、抓取控制和決策系統(tǒng)和機(jī)械部分組成，在驅(qū)動(dòng)裝置的作用下靠近被抓取物，抓取物件時(shí)有力傳感器和視覺傳感器的配合，手爪對(duì)物件施加合適大小的力，使物件在移動(dòng)過程中不會(huì)滑落。手爪通常包含兩個(gè)或者多個(gè)手指，多個(gè)手指之間有較高的運(yùn)動(dòng)配合精度，驅(qū)動(dòng)形式多采用間接形式，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜，有時(shí)在手指上分布有力傳感器，整個(gè)系統(tǒng)復(fù)雜，造價(jià)高。當(dāng)前各種機(jī)器人手爪在各個(gè)領(lǐng)域中有著重要應(yīng)用，但是，使用者不得不面臨一個(gè)問題，就是如何使手爪設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)更簡單，成本更經(jīng)濟(jì)。?

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有機(jī)器人手爪結(jié)構(gòu)復(fù)雜，造價(jià)高的問題，本實(shí)用新型公開一種電手爪，不僅結(jié)構(gòu)簡單，質(zhì)量輕，造價(jià)低廉，而且反應(yīng)速度快。?

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：?

電手爪，包括以下部件：定手爪、大螺釘、小螺釘、模擬舵機(jī)、動(dòng)手爪和支座；其特征在于，所述支座通過大螺釘固定連接在定手爪上，所述模擬舵機(jī)通過小螺釘連接在支座上，所述動(dòng)手爪與模擬舵機(jī)轉(zhuǎn)軸通過過盈配合和螺釘固定連接，所述的動(dòng)手爪與定手爪可構(gòu)成抓取物件的三個(gè)抓取面。?

進(jìn)一步，所述定手爪呈V字型，是一體的，其內(nèi)表面上開設(shè)有能增加定手爪內(nèi)表面摩擦系數(shù)的花紋，增大與物件接觸時(shí)的摩擦系數(shù)，其尖端處伸出一段螺桿用來與機(jī)器人手臂相連接。?

所述支座是呈F型，通過螺釘固定于定手爪的側(cè)面，所述模擬舵機(jī)安裝在支座的開口中，通過所述小螺釘連接。?

所述動(dòng)手爪呈L型，其上加工有與模擬舵機(jī)軸相配合的孔。?

在使用電手爪時(shí)，通過控制模擬舵機(jī)的輸入信號(hào)，使模擬舵機(jī)正轉(zhuǎn)，動(dòng)手爪隨模擬舵機(jī)轉(zhuǎn)軸正轉(zhuǎn)，由動(dòng)手爪和V型的定手爪形成抓取物體的三個(gè)面，三個(gè)抓取面貼近物件表面，隨動(dòng)手爪的轉(zhuǎn)動(dòng)夾緊物件；通過控制模擬舵機(jī)的輸入信號(hào)，使其反轉(zhuǎn)，動(dòng)手爪反向轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)夾持面遠(yuǎn)離物件，釋放物件。?

本實(shí)用新型的有益效果是：由于采用模擬舵機(jī)直接驅(qū)動(dòng)動(dòng)手爪，沒有復(fù)雜的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，反應(yīng)速度快；只需控制模擬舵機(jī)的輸入信號(hào)，使得動(dòng)手爪隨舵機(jī)轉(zhuǎn)軸正反轉(zhuǎn)，最后電手爪抓緊或者松開物件，控制簡單；整體結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，造價(jià)低，適用范圍廣。?

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的立體圖。?

圖2是定手爪的主視圖。?

圖3是定手爪的側(cè)視圖。?

圖中標(biāo)注：1.定手爪，2.大螺釘，3.小螺釘，4.模擬舵機(jī)，5.動(dòng)手爪，6.支座，7.模擬舵機(jī)轉(zhuǎn)軸。?

具體實(shí)施方式

結(jié)合圖1、圖2和圖3對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行具體說明：?

電手爪，包括以下部件：定手爪（1）、大螺釘（2）、小螺釘（3）、模擬舵機(jī)（4）、動(dòng)手爪（5）、支座(6)。定手爪（1）呈V字型，內(nèi)表面上有花紋，尖端處伸出一段螺桿用來與機(jī)器人手臂相連接。支座（6）呈F型，通過大螺釘（2）固定聯(lián)接到V型定手爪（1）側(cè)面的螺釘孔位置，使兩?者的上表面平行，模擬舵機(jī)（4）安裝在支座（6）的開口內(nèi)，通過小螺釘（3）把模擬舵機(jī)（4）和支座（6）聯(lián)接起來，動(dòng)手爪（5）通過過盈配合周向固定于模擬舵機(jī)轉(zhuǎn)軸（7）上，實(shí)現(xiàn)周向固定，模擬舵機(jī)轉(zhuǎn)軸（7）在軸心有螺紋孔，利用螺釘把動(dòng)手爪（5）與模擬舵機(jī)轉(zhuǎn)軸（7）軸向固定在一起，在模擬舵機(jī)（4）轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)動(dòng)手爪（5）轉(zhuǎn)動(dòng)，由動(dòng)手爪（5）和定手爪（1）之間形成三個(gè)抓取面，抓取物體。?

在使用電手爪時(shí)，通過控制模擬舵機(jī)(9)的輸入信號(hào)，使模擬舵機(jī)(9)正轉(zhuǎn)，動(dòng)手爪(5)隨模擬舵機(jī)轉(zhuǎn)軸（7）正轉(zhuǎn)，由動(dòng)手爪（5）和V型的定手爪（1）形成抓取物體的三個(gè)面，三個(gè)抓取面貼近物件表面，隨動(dòng)手爪（5）的轉(zhuǎn)動(dòng)夾緊物件；通過控制模擬舵機(jī)（9）的輸入信號(hào)，使其反轉(zhuǎn)，動(dòng)手爪(5)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)夾持面遠(yuǎn)離物件，釋放物件。?