[實用新型]一種兩指四針穴盤苗自動移栽取放苗裝置

有效

• 申請號: 201220624732.4
• 申請日: 2012-11-22
• 公開（公告）號: CN202889935U
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: 毛罕平;韓綠化;胡建平;繆小花
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 盧亞麗

技術領域

本實用新型涉及一種針對穴盤苗的自動移栽裝置，尤其是帶有兩根機械手指四根夾取針的穴盤苗自動移栽取放苗裝置。

背景技術

蔬菜、花卉等作物的工廠化育苗是現代農業、工廠化農業的先驅，已成為現代蔬菜、花卉產業的龍頭。種苗產業化具有巨大的發展潛力，自動化育苗和移苗裝備是育苗產業的關鍵技術裝備。發達國家的穴盤苗移栽技術起步較早，荷蘭在溫室花卉生產上廣泛應用了穴盤苗自動移栽機（如Visser?Group的Pic-O-Mat?PC系列自動移載機等），完成穴盤苗從高密度穴盤向低密度穴盤或者花盆里自動移栽，作業效率高，而我國的農業生產處在現代化大發展的進程中，但穴盤苗栽植作業仍以人工移栽為主，采用人工移栽，移栽效率低，用工量大，嚴重制約了農業現代化水平。對我國來說，完全靠引進國外自動移栽機，價格昂貴，使用維護成本高，而且國外移栽機對育苗和穴盤的要求不適合我國國情。因此，大力發展我國穴盤育苗移栽技術具有重大現實意義，研發結構簡單、價格低廉、性能穩定的穴盤苗自動移栽機極為迫切。

事實上，制約穴盤苗自動移栽的關鍵技術難點在于穴盤苗自動取苗的方法和裝置。目前，我國蔬菜、花卉等穴盤苗普遍采用以草本泥炭為主的育苗基質育苗，這種育苗基質培育的穴盤苗缽體纖維結構差，采用的夾取方法不當，很容易夾碎穴盤苗缽體，降低自動取苗成功率，無法滿足生產應用。

作為穴盤苗自動取苗機構的核心工作部件，取苗末端執行器是解放手工勞動的直接設備，將代替手工取苗，其工作目的是在盡量不傷苗的情況下，將穴盤苗從穴盤孔穴中夾取出來。國外溫室穴盤苗自動移載機廣泛采用氣動四指手爪取苗，例如荷蘭Pic-O-Mat?PC系列自動移載機、意大利Transplanter?RW系列移栽機等，在取苗速度和取苗質量方面表現良好，但結構復雜，系統成本大。國外學者Ting,K.C.et?al.、Ryu,K.H.et?al.等人相繼開發了取苗末端執行器，考慮不傷害幼苗、避開植株葉片等因素，充分利用氣動技術和傳感器技術，從試驗研究角度論證了多針夾持取苗的可行性和可靠性。我國至今沒有自主研發的穴盤苗自動移載機應用到生產上，雖然臺灣、南京農業大學、沈陽農業大學等單位試制出一些類似四指手爪的取苗末端執行器，結構簡單，但手指已固定成形，僅僅利用四個夾取針在機械手指內伸縮實現取苗，靈活性差，很難避免傷苗情況的發生。為此，在消化吸收國外先進取苗末端執行器的基礎上，需要進一步研究滿足我國穴盤育苗移栽要求的取苗方法并開發相應的取苗末端執行器，既結構簡單，又保證取苗靈活性。

實用新型內容

本實用新型所解決的技術問題是提供一種兩指四針穴盤苗自動移栽取放苗裝置，采用兩根擺動機械手指和四根可伸縮的夾取針實現穴盤苗取苗和放苗，通過四根夾取針伸出插入穴盤苗缽體機械手指合攏夾緊取苗，通過機械手指撐開放松四根夾取針縮回脫離穴盤苗缽體放苗，與取苗系統協調配合實現穴盤苗自動高效移栽，從而在保證取苗靈活性，不傷害幼苗的同時簡化結構，降低成本。

為了解決以上技術問題，本實用新型所采用的技術方案如下：

一種兩指四針穴盤苗自動移栽取放苗裝置，由機械手指關節3、支撐桿5、微型氣缸6、機械手指套筒7構成，其特征在于：所述的移栽裝置沿同一中心線方向順序安裝機械懸臂套筒1、與所述機械懸臂套筒1固接的機械手指骨架2、與所述機械手指骨架2固接的帶有氣囊的橡膠手指4、與所述橡膠手指4固接的支撐桿5、固定在所述支撐桿5末端的帶有沿與中心線方向垂直的滑槽的機械手指限位塊9；機械手指由順序安裝的機械手指關節3、固接于所述機械手指關節3的微型氣缸6、固接于所述微型氣缸6上的長度超過所述機械手指限位塊9的機械手指套筒7、固接于所述機械手指套筒7的帶有縱向限位槽的夾取針限位塊11和可在所述夾取針限位塊11槽內滑動的與所述微型氣缸6活塞桿固接的叉形夾取針14構成；兩個所述機械手指的機械手指關節3上端對稱鉸接于所述機械手指骨架2兩側；所述機械手指套筒7穿過所述機械手指限位塊9上的滑槽，并可沿滑槽方向在滑槽內移動；兩個所述機械手指與所述支撐桿5通過收緊彈簧8預緊在一起，所述收緊彈簧8位于所述機械手指限位塊9遠離機械手指末端的一側并接近所述機械手指套筒7。

根據穴盤苗的大小，通過調整所述機械手指限位塊18卡槽的寬度來改變機械手指的開合程度，以滿足72穴、128穴等不同規格尺寸的穴盤苗移栽。