[實用新型]恒照度視覺自動導引車

有效

• 申請號: 201220623441.3
• 申請日: 2012-11-22
• 公開（公告）號: CN203133607U
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 時曦;韋永賢;徐曉芹;李楊;張鮮琦
• 申請（專利權）人: 日東電子發展(深圳)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及自動導引車技術，尤其涉及一種恒照度視覺自動導引車。

背景技術

自動導引車(Automated?Guided?Vehicle，AGV)在現代物流自動化輸送系統和柔性制造系統中起到越來越大的重要作用。它能承載特定的負荷，在出發地和目的地之間自主行駛自動運行，對于提高生產自動化程度和生產效率有著重要意義。因此，AGV已經得到了越來越廣泛的應用。AGV中的關鍵技術是導引技術，目前AGV的導引方式已具有多元化的趨向，方法大致有：磁跡導引、電磁導引、激光導引、GPS導引、座標識別、慣性或超聲波導引、視覺導引等等。

視覺導引具有路徑規劃和變更相對容易，使用環境要求相對較低，循跡處理速度相對較快，實時采集和控制處理的信息量較大等優勢。就視覺導引而言，準確的圖像識別是重要的技術基礎。AGV圖像識別技術通常采用以下方式：利用攝像系統動態采集AGV運行路徑周邊環境圖像信息，并與預設的環境圖像信息庫相比對，經計算機高速計算和處理后輸出偏差修正控制指令，使AGV按預定路線行進。但此方法的實時響應特性不夠理想，加之環境周邊的構筑物變更會導致預設數據庫的改變而增加尋跡的不確定性。場景的光照條件也會因自然或人為因素大幅度改變；進而導致尋線精度和運行效果差。

在AGV視覺導引技術中，圖像的采集處理速度和質量指標是影響AGV運行效果的關鍵因素。在進行路徑標線的圖像采集時，存在著外界環境的變化影響，如：天氣陰晴的變化，地面的反光條件的不同、晴雨天光照區別、自然閃電或人為環境突發光照等的影響以及標線的污染或缺損等等均可降低圖像質量，影響圖像處理的速度、對實時性和準確性也有著很大的影響，從而會影響AGV的運行效果。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是：提供一種恒照度視覺自動導引車，該自動導引車可不受或少受外界光照環境影響，精準運行。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：

一種恒照度視覺自動導引車，包括有：車體、設置在車體上的圖像獲取裝置、與該圖像獲取裝置電連接的圖像處理裝置、以及與該圖像處理裝置電連接的主控裝置，所述圖像獲取裝置包括有設置在所述車體上的攝像頭、與所述攝像頭同軸設置的光源、以及與所述攝像頭相連的圖像采集單元，且所述車體上還設置有一用于遮蔽外部光照源的遮光型腔，而所述攝像頭和光源設置在所述遮光型腔內部。

優選地，所述遮光型腔為多面椎體狀，設置在所述車體前部中間位置，而所述攝像頭和光源設置在所述椎體頂部內側。

優選地，所述攝像頭和光源設置在所述椎體中間靠后位置，并與地面成30-90°夾角。

優選地，所述圖像處理裝置具體包括有：

濾波單元，與所述圖像采集單元電連接，用于對該圖像采集單元采集的原始圖像進行高、低通濾波，并采用二維Gaussian?Blur平滑算法提取濾波圖像；

透視變換單元，與所述濾波單元相連，用于對經濾波的圖像進行透視變換；

邊緣檢測單元，與所述透視變換單元相連，用于對經透視變換的圖像采用Sobel算法，Scharr核進行邊緣檢測處理；

曲線擬合單元，與所述邊緣檢測單元相連，用于對經邊緣檢測的圖像采用二次多項式最小二乘進行曲線擬合處理，得到最終圖像。

優選地，所述二維Gaussian?Blur平滑算法為：使用二維正態分布公式建立一個n×n的核矩陣K后，用該核矩陣K在原始圖像上計算卷積，其中：