[實用新型]一種N系列旋轉(zhuǎn)伺服機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220618303.6
• 申請日: 2012-11-21
• 公開（公告）號: CN202934771U
• 公開（公告）日: 2013-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賀洪渡
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州市文穗塑料機械有限公司
• 主分類號: B29C45/40
• 分類號: B29C45/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及到一種注塑機上用的機械手，更具體的說，涉及到一種N系列旋轉(zhuǎn)伺服機械手。

背景技術(shù)

隨著注塑工業(yè)的發(fā)展，現(xiàn)有的注塑機械都朝著可實現(xiàn)夾爪多方位夾取，靈活性較好，速度快，能夠完全替代人工的方向發(fā)展，伺服機械手一般采用伺服進行驅(qū)動機械手的執(zhí)行，通過控制系統(tǒng)控制機械手的動作將注塑產(chǎn)品從注塑機取出，同時機械手治具安裝板是垂直狀態(tài)還是水平狀態(tài)等的感應(yīng)信號通過電纜線傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)，致使機械手臂與機械手主體的引拔梁之間會連接多根氣管及電纜線，為了避免氣管和電纜線的雜亂放置，一般都會將氣管及電纜線裝納入于波浪管內(nèi)，起到對氣管及電纜線的保護作用，波浪管一端固定在機械手臂上，另一端固定在引拔梁上，機械手手臂每分鐘旋轉(zhuǎn)10個來回，也就是說波浪管也是每分鐘來回擺動10次，由于機械手一般為每天24小時不停運作，所以實際使用中波浪管容易斷，以致需要停機更換新的波浪管，浪費時間、人力物力等。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是為了解決上述背景技術(shù)所述不足，提供一種能夠有效延長機械手的波浪管的使用時間的N系列旋轉(zhuǎn)伺服機械手。

本實用新型通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：

一種N系列旋轉(zhuǎn)伺服機械手，包括機座主體、引拔梁、機械手臂、引拔氣缸、所述引拔梁與引拔氣缸通過滑塊共同固定基座主體上，引拔氣缸驅(qū)動引拔梁的往復(fù)運動，所述機械手臂包括旋轉(zhuǎn)臂和傳動臂，旋轉(zhuǎn)臂固定于引拔梁末端，并通過設(shè)置于引拔梁內(nèi)的伺服電機進行驅(qū)動，所述傳動臂底部設(shè)有側(cè)姿組，側(cè)姿組通過側(cè)姿氣缸驅(qū)動進行水平和垂直方向轉(zhuǎn)換，其特征在于：所述傳動臂頂部與引拔梁上端連接設(shè)有波浪管，所述波浪管與引拔梁頂部連接處有彈簧，所述側(cè)姿氣缸連接有氣管，所述波浪管套設(shè)于氣管及電纜線外，對氣管及電纜線起保護作用。作為對本實用新型的進一步改進，所述側(cè)姿氣缸處設(shè)有檢測側(cè)姿組水平或垂直的電感應(yīng)器，所述電感應(yīng)器的電纜線位于波浪管內(nèi)。

作為對本實用新型的進一步改進，所述側(cè)姿組底部設(shè)有夾具驅(qū)動氣管，所述夾具驅(qū)動氣管位于波浪管內(nèi)。

作為對本實用新型的進一步改進，所述機械手臂的第一節(jié)可沿其與引拔梁連接處進行左右各130°的往復(fù)擺動。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點是，有效地降低了機械手的維護需要，且維護方便，有效節(jié)約了成本，以在波浪管的根部加了一節(jié)彈簧來減少甩動貫量，加大其反復(fù)折彎半徑，從而達到不加彈簧3～4倍以上的使用壽命.

說明書附圖

圖1為本實用新型所述的N系列旋轉(zhuǎn)伺服機械手結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實用新型所述的N系列旋轉(zhuǎn)伺服機械手側(cè)面結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本實用新型所述的N系列旋轉(zhuǎn)伺服機械手軸測圖；

具體實施方式

以下結(jié)合具體附圖來對本實用新型進行進一步說明，值得注意的是，并不對本實用新型造成任何限定。

如圖1～3所示，本實用新型所述的N系列旋轉(zhuǎn)伺服機械手，包括機座主體1、引拔梁2、由旋轉(zhuǎn)臂31和與旋轉(zhuǎn)臂31傳動的傳動臂32的機械手臂3、引拔氣缸4、波浪管5，伺服電機10其中所述引拔梁2與引拔氣缸4通過滑塊6共同固定基座主體上，并可以在基座主體1沿基座主體的橫梁進行往復(fù)運動，引拔氣缸4驅(qū)動引拔梁2在基座主體1上的往復(fù)運動，機械手臂3的旋轉(zhuǎn)臂31固定在引拔梁2末端上，通過設(shè)置于引拔梁內(nèi)的伺服電機10進行驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，如圖2所示，旋轉(zhuǎn)臂31以引拔梁2末端為基點做旋轉(zhuǎn)擺動，轉(zhuǎn)動角度為0～130°，旋轉(zhuǎn)臂31做旋轉(zhuǎn)擺動時，傳動臂32跟隨傳動并作出相應(yīng)的動作，在傳動臂32底部設(shè)有側(cè)姿組9，側(cè)姿組9通過側(cè)姿氣缸8驅(qū)動進行水平和垂直方向轉(zhuǎn)換，側(cè)姿組9上可以根據(jù)具體使用的需要安裝夾具（圖中未示出具體夾具），并通過氣體驅(qū)動進行夾持動作，為了檢測控制側(cè)姿組處于水平或是垂直狀態(tài)，側(cè)姿氣缸上還設(shè)有感應(yīng)器（圖中未示出），感應(yīng)器的電纜線（圖中未示出）、側(cè)姿氣缸驅(qū)動氣管（圖中未示出）及夾具驅(qū)動氣管均可套入波浪管5內(nèi)，由波浪管5進行保護，波浪管5連接于傳動臂32頂部與引拔梁2上端，波浪管5在其與引拔梁2連接處的根部設(shè)有彈簧7。

工作時，引拔梁2由引拔氣缸4驅(qū)動，通過滑塊6沿著基座1的主體橫梁進行往復(fù)運動，旋轉(zhuǎn)臂31以引拔梁2末端為基點做旋轉(zhuǎn)擺動，如圖2所示，其轉(zhuǎn)動角度為0～130°，旋轉(zhuǎn)臂31做旋轉(zhuǎn)擺動時，傳動臂32跟隨傳動并作出相應(yīng)的動作（根據(jù)具體工作需要而定），側(cè)姿組9的水平或者垂直狀態(tài)通過側(cè)姿驅(qū)動氣缸8進行驅(qū)動，側(cè)姿組9的具體狀態(tài)由感應(yīng)器感應(yīng)后通過電纜線反饋到整體的控制系統(tǒng)，夾具的驅(qū)動由夾具驅(qū)動氣管進行驅(qū)動以完成夾持等動作以完成物料的取放，感應(yīng)器的電纜線、側(cè)姿氣缸驅(qū)動氣管、及夾具驅(qū)動氣管均可套入波浪管5內(nèi)由波浪管5進行保護不受損傷，波浪管根部的彈簧7有效的延長了波浪管的使用壽命，機械手手臂3每分鐘旋轉(zhuǎn)10個來回，即波浪管5也是每分鐘來回擺動10次,每天運行24小時，光用波浪管不加彈簧，波浪管容易斷，在波浪管5根部加了一節(jié)彈簧來減少甩動貫量，加大其反復(fù)折彎半徑,從而達到不加彈簧3~4倍以上的使用壽命。