[實用新型]一種機器人定位系統

有效

• 申請號: 201220590364.6
• 申請日: 2012-11-09
• 公開（公告）號: CN202929210U
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 孔釗;姜飛
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機器人定位系統，特別涉及一種激光反射裝置的定位系統。

背景技術

現有技術中，存在多種方式來確定移動機器人在空間中移動時所在的位置，例如利用GPS定位，超聲波或激光定位。激光定位系統通常在移動機器人上設置激光發射裝置和激光接收裝置，在機器人移動區域內設置多個激光反射裝置，通過對已知坐標位置的激光反射裝置來計算機器人在移動區域內的坐標位置，利用設置反射裝置來確定移動機器人位置的定位系統，需要知道每個反射裝置在坐標系中的坐標，同時將每個反射裝置的坐標都存儲在機器人的存儲系統中，然后機器人在行駛過程中，通過關聯已知坐標的反射裝置，利用算法算出機器人在坐標系中的坐標位置，此種方法中，要讓機器人能夠識別相應的已知坐標的反射裝置常見的是通過計算和比對來讓機器人識別，這些計算和比對需要大量的運算和數據處理，例如專利號為ZL98810263.3的中國專利，其揭露了一種通過檢測匿名反射器的角位來確定自動導向車輛的位置的方法，其比對角度值來識別反射器，此種方式同樣需要大量的運算和數據處理，在實際運用時，程序設計會復雜，同時加重處理芯片的負擔。

實用新型內容

本實用新型為解決上述問題，提供了一種利用反射裝置的機器人定位系統及該反射裝置的識別方法，所述定位系統包括可移動的機器人和至少兩個反射裝置，所述機器人具有激光發射裝置和接收裝置，所述反射裝置能夠反射接收到的激光，所述反射裝置設有反光件，每個反射裝置上的反光件數量不同。

優選的，所述每個反射裝置上的反光件間隔設置。

優選的，所述反射裝置布置在機器人作業區域內或周邊。

優選的，所述反射裝置具有圓柱形主體，所述反光件環繞在所述主體表面。

優選的，所述激光發射裝置發出的激光能夠覆蓋單個反射裝置的所有反光件。

優選的，所述激光發射裝置發出的激光在水平面周期性轉動。

優選的，所述反光件的材料為玻璃微珠。

一種反射裝置識別方法，包括可在作業區域內移動的機器人，所述作業區域內或者周邊設有至少兩個反射裝置，每個反射裝置上設有數量不同的反光件，每個反射裝置具有的反光件數量都存儲在機器人存儲系統內，所述機器人上設有激光發射裝置和接收裝置，激光接收裝置可接收所述反光件反射的激光，反射裝置識別方法為：當激光發射裝置發出的激光掃到任一反射裝置時，激光接收裝置每接收到該反射裝置一次反射激光就輸出一個信號；根據收到的信號數量機器人可直接確定當前掃描到的為哪個反射裝置。

優選的，所述機器人根據收到的信號次數與存儲系統中反光件數量比較，反射裝置的反光件數目與信號次數匹配的，掃描到的即為該反射裝置。

優選的，所述反射裝置的坐標為已知，并存儲在機器人存儲系統內。

本實用新型技術方案能夠使機器人在移動過程中實時快速識別反射裝置，從而利用反射裝置來確定自身坐標位置，減輕了處理系統的運算負擔，減小了機器人定位誤差。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例機器人示意圖。

圖2是本實用新型實施例反射裝置示意圖。

圖3是本實用新型實施例激光射向發射裝置示意圖。

圖4是本實用新型實施例激光由反射裝置反射后示意圖。

圖5是本實用新型實施例機器人定位系統示意圖。

圖6是本實用新型實施例機器人定位系統運作示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做進一步說明。