[實(shí)用新型]機(jī)器手臂結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220585721.X
• 申請(qǐng)日: 2012-11-08
• 公開（公告）號(hào): CN202985557U
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳柏翰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陳柏翰
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J13/00
• 代理公司: 廈門市新華專利商標(biāo)代理有限公司 35203
• 代理人: 朱凌

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器手臂結(jié)構(gòu)，尤其是指一種利用四連桿組的結(jié)構(gòu)，使夾取重物時(shí)恒保持水平方向的移動(dòng)，借以避免重物傾斜的機(jī)器手臂結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

目前一般均會(huì)利用到機(jī)器手臂，用以夾取重物，而該機(jī)器手臂的結(jié)構(gòu)，則有如西元2011年5月11日所公告的中國臺(tái)灣發(fā)明第I341778號(hào)：一種機(jī)械手臂的專利所示，其包含：一旋轉(zhuǎn)基座，至少包括一具有上軸承的上凸接體的基板、一與上凸接體形成嵌套的下凸接體、一鎖固在下凸接體底端面，并由蝸輪、蝸桿相對(duì)應(yīng)嚙接的蝸輪蝸桿組、一端樞接并鎖固在基板下方與用以驅(qū)動(dòng)該蝸輪蝸桿組傳動(dòng)的第一動(dòng)力組，由第一動(dòng)力組帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)基座形成機(jī)械手臂第一軸部，以及一鎖固在下凸接體上方的基座；一主臂組件，與旋轉(zhuǎn)基座的基座形成樞接，由一主臂，以及兩與主臂下方對(duì)應(yīng)樞接的第二動(dòng)力組，用以驅(qū)動(dòng)該主臂伸展、收回動(dòng)作，并在上方基座樞接主臂組件一端形成機(jī)械手臂第二軸部；一支臂組件，與主臂組件的主臂另一端樞接為機(jī)械手臂第三軸部，由一支臂、在支臂上、下端面的上、下固接塊，及一與主臂上方對(duì)應(yīng)樞接的第三動(dòng)力組，用以驅(qū)動(dòng)該支臂伸展、收回動(dòng)作；一腕部組，一端與支臂組件的支臂另一端樞接為機(jī)械手臂第四軸部，由一端與支臂另一端樞接的活動(dòng)組、一與支臂一端樞接并控制活動(dòng)組連動(dòng)夾臂組伸展、收回的第四動(dòng)力組；一套置在活動(dòng)組內(nèi)部并使夾臂組件卡止的止推組件，及一端與活動(dòng)組形成樞接且控制夾臂組件轉(zhuǎn)向的內(nèi)齒輪組，以其內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)座形成機(jī)械手臂第五軸部，并利用一第五動(dòng)力組帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)座以提供腕部組旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；一夾臂組件，以嵌接體設(shè)置在腕部組另一端，嵌接體兩側(cè)樞接的夾爪借由一第六動(dòng)力組、一蝸桿及一蝸輪組形成機(jī)械手臂第六軸部，提供兩夾爪開啟或閉合調(diào)整，用以取放被夾物。

然，如此的結(jié)構(gòu)，雖然可供360度旋轉(zhuǎn)夾取重物，以及于夾取重物移動(dòng)或升降時(shí)，并無法維持重物的水平姿態(tài)，以及記憶人為操作時(shí)的路徑，作為重復(fù)夾取重物的控制，故于使用上仍未盡理想。

有鑒于此，本設(shè)計(jì)人針對(duì)上述機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上未臻完善所導(dǎo)致的諸多缺失及不便，而深入構(gòu)思，且積極研究改良試做而開發(fā)設(shè)計(jì)出本案。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)器手臂結(jié)構(gòu)，其夾取重物時(shí)，可以恒保持水平方向移動(dòng)，以防止重物傾斜，且并且可以記憶夾取重物時(shí)的移動(dòng)路徑，以供第二次操作時(shí)，全程完全自動(dòng)化控制，借以節(jié)省人力進(jìn)行搬運(yùn)。

為了達(dá)成上述目的，本實(shí)用新型的解決方案是：

一種機(jī)器手臂結(jié)構(gòu)，其包括有：

一基座；一第一關(guān)節(jié)座，設(shè)置于所述基座上；一第一連桿組，其設(shè)有一第一連桿及一第二連桿，所述第一連桿及所述第二連桿樞接于所述第一關(guān)節(jié)座，又所述第一連桿樞設(shè)有一第一壓缸，所述第一壓缸設(shè)有一第一壓桿，所述第一壓桿則樞接于所述第二連桿；一第二關(guān)節(jié)座，其樞接于所述第一連桿組的第一連桿及第二連桿，所述第一關(guān)節(jié)座、所述第一連桿、所述第二連桿及所述第二關(guān)節(jié)座形成一四連桿組；一第二連桿組，其設(shè)有一第三連桿及一第四連桿，所述第三連桿及第四連桿樞接于所述第二關(guān)節(jié)座，又所述第三連桿樞設(shè)有一第二壓缸，所述第二壓缸則設(shè)有一第二壓桿，所述第二壓桿則樞接于所述第四連桿；一第三關(guān)節(jié)座，其樞接于所述第二連桿組的第三連桿及第四連桿，所述第二關(guān)節(jié)座、所述第三連桿、所述第四連桿及所述第三關(guān)節(jié)座形成另一四連桿組；一旋轉(zhuǎn)座，其分別設(shè)有一第三壓缸及一擺臂，所述第三壓缸設(shè)有一第三壓桿，又所述第三壓缸及所述擺臂分別樞接于所述第三關(guān)節(jié)座，所述第三壓桿樞接至所述擺臂，所述旋轉(zhuǎn)座上另設(shè)有一動(dòng)力馬達(dá)；一夾持座，其連接于所述旋轉(zhuǎn)座上，所述夾持座上樞接有一第四壓缸，所述第四壓缸設(shè)有一第四壓桿，又所述夾持座相對(duì)樞接有一第一夾爪及一第二夾爪，所述第四壓桿樞接于所述第一夾爪，又所述第一夾爪及所述第二夾爪之間樞接有一連動(dòng)桿；一控制臺(tái)，其設(shè)置于所述第一關(guān)節(jié)座，所述控制臺(tái)內(nèi)設(shè)有一控制單元，所述控制單元電性連接至所述第一壓缸、所述第二壓缸、所述第三壓缸、所述動(dòng)力馬達(dá)及所述第四壓缸。????

所述控制單元電性連接有至少一個(gè)的感知器，分別偵測(cè)所述第一連桿組、所述第二連桿組、所述旋轉(zhuǎn)座及所述夾持座的移動(dòng)路徑，并由所述控制單元予以記憶。

所述感知器設(shè)置于所述第一連桿組。

所述動(dòng)力馬達(dá)嚙合一齒輪組。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本實(shí)用新型機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)具有下列的優(yōu)點(diǎn)：

1.本實(shí)用新型機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)可借由操作該控制單元，控制該第一壓缸開始動(dòng)作，該第一壓缸的第一壓桿開始伸出或縮回時(shí)，可推動(dòng)該第二連桿，由于該第一關(guān)節(jié)座、第一連桿、第二連桿及第二關(guān)節(jié)座形成一四連桿組的結(jié)構(gòu)，可于夾取重物時(shí)，可以恒保持水平方向移動(dòng)，以防止重物傾斜。