[實用新型]機器手臂結構

有效

• 申請號: 201220585721.X
• 申請日: 2012-11-08
• 公開（公告）號: CN202985557U
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 陳柏翰
• 申請（專利權）人: 陳柏翰
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/00
• 代理公司: 廈門市新華專利商標代理有限公司 35203
• 代理人: 朱凌

1.一種機器手臂結構，其特征在于，包括有：

一基座；?

一第一關節座，設置于所述基座上；

一第一連桿組，其設有一第一連桿及一第二連桿，所述第一連桿及所述第二連桿樞接于所述第一關節座，又所述第一連桿樞設有一第一壓缸，所述第一壓缸設有一第一壓桿，所述第一壓桿則樞接于所述第二連桿；

一第二關節座，其樞接于所述第一連桿組的第一連桿及第二連桿，所述第一關節座、所述第一連桿、所述第二連桿及所述第二關節座形成一四連桿組；

一第二連桿組，其設有一第三連桿及一第四連桿，所述第三連桿及第四連桿樞接于所述第二關節座，又所述第三連桿樞設有一第二壓缸，所述第二壓缸則設有一第二壓桿，所述第二壓桿則樞接于所述第四連桿；

一第三關節座，其樞接于所述第二連桿組的第三連桿及第四連桿，所述第二關節座、所述第三連桿、所述第四連桿及所述第三關節座形成另一四連桿組；

一旋轉座，其分別設有一第三壓缸及一擺臂，所述第三壓缸設有一第三壓桿，又所述第三壓缸及所述擺臂分別樞接于所述第三關節座，所述第三壓桿樞接至所述擺臂，所述旋轉座上另設有一動力馬達；

一夾持座，其連接于所述旋轉座上，所述夾持座上樞接有一第四壓缸，所述第四壓缸設有一第四壓桿，又所述夾持座相對樞接有一第一夾爪及一第二夾爪，所述第四壓桿樞接于所述第一夾爪，又所述第一夾爪及所述第二夾爪之間樞接有一連動桿；

一控制臺，其設置于所述第一關節座，所述控制臺內設有一控制單元，所述控制單元電性連接至所述第一壓缸、所述第二壓缸、所述第三壓缸、所述動力馬達及所述第四壓缸。

2.如權利要求1所述機器手臂結構，其特征在于：所述控制單元電性連接有至少一個的感知器，分別偵測所述第一連桿組、所述第二連桿組、所述旋轉座及所述夾持座的移動路徑，并由所述控制單元予以記憶。

3.如權利要求2所述機器手臂結構，其特征在于：所述感知器設置于所述第一連桿組。

4.如權利要求1所述機器手臂結構，其特征在于：所述動力馬達嚙合一齒輪組。