[實用新型]輸電線路高空質量檢查機器人

有效

• 申請號: 201220571806.2
• 申請日: 2012-11-01
• 公開（公告）號: CN202952262U
• 公開（公告）日: 2013-05-29
• 發明（設計）人: 朱健;李紅旗;解玉文;于洪亮;王啟源;曹向勇;郭志廣;陳垚;高安潔
• 申請（專利權）人: 北京國網富達科技發展有限責任公司;四川電力超高壓建設管理公司;國家電網公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;H02G1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 趙燕力

技術領域

本實用新型是關于一種輸電線路的檢測裝置，尤其涉及一種輸電線路高空質量檢查機器人。

背景技術

超(特)高壓輸電線路架線工程完成后，必須按照規定對導地線表面質量、接續管壓接質量、間隔棒安裝質量、絕緣子串(棒)以及塔頭質量進行檢查、驗收。目前的檢查驗收方法是全線高空人工“走線檢查”，存在安全風險大、氣象條件影響大、效率低、檢查效果不穩定(主要是經驗、責任心的影響)和缺陷取證不便等間題。由此，人們研制出輸電線路高空質量檢查機器人，以克服上述問題。

用于輸電線路巡檢的機器人大致經歷了兩個發展階段。早期的巡檢機器人沒有越障能力，只能在一個檔距內運行，其巡檢作業范圍受到極大限制。之后，人們設計出具有越障功能的輸電線路高空質量檢查機器人，例如：申請號為201010614326.5的“一種輸電線路巡檢或除冰機器人”；該機器人包括前臂、后臂和腰關節，前臂和后臂對稱設置在腰關節上，前臂和后臂上分別設置有輸電線路連接裝置，機器人可以攜帶各種檢測傳感器近距離、多視角的監測線路的運行狀況，可以減輕工人巡線的勞動強度，提高巡檢作業的質量和工作效率，可以跨越線路上的金具，如懸垂線夾、防震錘、間隔棒、屏蔽環等，沿線路自動行走，受自然環境的影響小、巡檢范圍大。但是該現有機器人中的驅動輪是置于導線正上方，采用兩手爪抱住導線，將驅動輪壓在導線上；在驅動輪脫線時，首先要打開手爪，然后通過側擺的方式使驅動輪離開導線的正上方；上線的動作正好相反，通過側擺使驅動輪處于導線的正上方，然后閉合手爪，抱住導線；由于驅動輪脫、上線需要手爪開閉和驅動輪側擺兩個動作，這就使驅動部件的控制比較繁瑣、結構比較復雜；此外，手爪的兩手指必須具有嚴格的對稱關系，而且必須滿足嚴格的運動規律，否則會嚴重影響機構特性，因此，在現有結構中對機構的零部件加工、調試有較高的要求，增加了加工難度；再者，現有機器人的前、后臂與腰關節之間為一整體結構，不便于拆裝和運輸。

由此，本發明人憑借多年從事相關行業的經驗與實踐，提出一種輸電線路高空質量檢查機器人，以克服現有技術的缺陷。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種輸電線路高空質量檢查機器人，可以在越障過程中實現簡單、快捷的脫、上線動作，由此提高越障動作的可靠性。

本實用新型的另一目的在于提供一種輸電線路高空質量檢查機器人，可以實現對機器人的快速拆解、裝配，使機器人便于運輸。

本實用新型的目的是這樣實現的，一種輸電線路高空質量檢查機器人，所述機器人包括與導線平行設置的前軸向臂和后軸向臂，所述前、后軸向臂的相鄰端固定連接于一中間回轉關節上；所述前軸向臂上通過一前快裝機構固定連接一豎直設置的前懸臂；所述后軸向臂上通過一后快裝機構固定連接一豎直設置的后懸臂；所述前、后懸臂上部分別設有一前驅動輪和一后驅動輪，所述前、后驅動輪均由導線下側與導線接觸；所述前、后懸臂上部分別設有橫向設置的前鎖緊導軌和后鎖緊導軌，所述前鎖緊導軌上滑設有能相對移動的兩個前鎖緊爪，所述各前鎖緊爪向對方側傾斜設置，所述兩前鎖緊爪沿著移動方向呈交錯設置；所述后鎖緊導軌上滑設有能相對移動的兩個后鎖緊爪，所述各后鎖緊爪向對方側傾斜設置，所述兩后鎖緊爪沿著移動方向呈交錯設置。

在本實用新型的一較佳實施方式中，所述前、后驅動輪分別由前、后驅動輪電機驅動旋轉。

在本實用新型的一較佳實施方式中，所述前鎖緊爪和后鎖緊爪分別由前、后鎖緊絲杠驅動。

在本實用新型的一較佳實施方式中，所述前、后鎖緊爪的傾斜角度與水平面呈30～60度。

在本實用新型的一較佳實施方式中，所述前、后快裝機構分別包括設置在前、后懸臂底部的上連接盤、設置在前后軸向臂上的下連接盤和固定連接上下連接盤的快裝卡箍；所述快裝卡箍為圓環形狀，是由兩個半圓環結構組合固定連接構成。

在本實用新型的一較佳實施方式中，所述上連接盤上表面邊緣和下連接盤下表面邊緣均設有錐面，所述快裝卡箍的內側設有與所述錐面對應的環形錐槽。

在本實用新型的一較佳實施方式中，所述前、后軸向臂均由支撐梁和固定于支撐梁的軸向導軌構成；所述軸向導軌上設有滑塊，所述下連接盤固定于滑塊上，所述滑塊一側與跨設于對應軸向臂兩端帶輪的同步帶連接，所述帶輪由帶輪電機驅動。