[實用新型]全液壓自動清糞機器人

有效

• 申請號: 201220529906.9
• 申請日: 2012-10-17
• 公開（公告）號: CN202941245U
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 張黎驊;鄧啟國;蒲凡;鄧國陶;何家梅
• 申請（專利權）人: 四川農業大學
• 主分類號: A01K1/01
• 分類號: A01K1/01
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 錢成岑;詹永斌

技術領域

本實用新型涉及一種全液壓自動清糞機械設備，主要適用于養殖場中進行監管牲畜生活情況以及糞便清理等工作。?

背景技術

中國是一個畜牧食品大國，歷年來都十分注重畜牧的養殖。中國的畜牧養殖量占到世界50%以上，但隨著全球變暖，國際環境日夜惡化的形勢下，帶來了畜牧原料的高成本，病疫風險，環境安全隱患，以及食品安全等風險。因此使中國養殖業即將面臨一場新的變革，必然使養殖業走向集中化和高技術化的道路。?

我國畜牧養殖業雖然規模很大，但在糞便清理技術上還不是很成熟，經濟方面也一定程度受到畜牧生長和健康的影響。那么怎樣快速、簡便、靈活的清理糞便成為了畜牧養殖業的一個難題。其中畜牧糞便的主要成份:粗蛋白質、脂肪、無氮浸出物、鈣、磷、維生素B12；同時有許多潛在的物質，如：礦物質微量元素、各種藥物，抗生素和激素等以及大量的病原微生物，寄生蟲及其卵；而且還含有氨、硫化氫、吲哚、糞臭素等有害物質。傳統的糞便清理主要有人工清理，灑水清理和鏟車清理等，而人工清理和鏟車清理會受到環境、工具等因素的限制。如：每天清理次數有限；人工勞動強度大；鏟車體積大，噪音大，易對畜生造成傷害和驚嚇，不經濟也不靈活；再者灑水清理的廢水處理也是重大問題。從而對于傳統清理方法都有一定的弊端，因此糞便的處理是否得當直接關系到畜牧的健康，質量問題（如：豬糞若沒有及時清理會引發豬瘟，豬鏈球病，HINI病毒等）。?

實用新型內容

本實用新型的發明目的在于：針對上述存在的問題，提供一種結構簡單，操作簡便，使用便捷，操作方便、靈敏、安全可靠、可全天候24小時能監管牲畜的活動情況，以及自動清理糞便的全液壓自動清糞機器人。該清糞機器人通過電子系統的無線數據傳輸與計算機的連接，可實現200米范圍內，遠程操控清理糞便和24h全天候對牲畜進行監控。只要計算機發出工作指令，該機器人就能在任何時間段自動清理糞便以及灑水，自動進行轉向，具有較強的適應性和可靠性，可根據畜牧的需要進行工作，能大大提高工作效率，減少勞動力，有利于畜牧生長的良好環境，減少疾病危害，提高畜牧肉質質量等，降低畜牧的潛在危險。?

本實用新型采用的技術方案如下：?

本實用新型的全液壓自動清糞機器人，包括底盤，在底盤的前部設置有前輪，所述前輪處設置有轉向機構；在底盤的后部連接有履帶式后輪，所述履帶式后輪連接到驅動系統上由其驅動；在底盤的前端設置有凹形刮糞板，所述刮糞板上設置有控制上下移動的液壓控制系統，在底盤上方的前端設置有可視化系統，所述轉向機構、驅動系統、液壓控制系統以及可視化系統均連接到電子控制系統上，所述電子控制系統與計算機之間通過信號無線傳輸連接，實現200米內的遠程遙控和監控。

由于采用了上述結構，底盤為骨架，主要用于支撐起整個清糞機器人上的各個部件，在底盤的前后兩端設置有前輪和履帶，其中履帶通過驅動輪連接有驅動系統，驅動系統通過電能驅動，既環保又節約成本降低噪音，在驅動系統的作用下可以驅動履帶轉動，最終驅動系統可驅動整個清糞機器人前進和后退，同時在前輪上設置有轉向機構，在轉向機構的作用下，可以控制前輪轉動，控制整個清糞機器人的行駛方向，通過遙控第五電閥換向閥控制驅動馬達，可實現機器人前進和后退。使得機器人能輕快敏捷的自動轉向，具有較強的適應性與可調整性，在底盤的前端設置有刮糞板，刮糞板可以用于對地面上的畜牧糞便進行清理，同時在刮糞板上設置有液壓控制系統，該液壓控制系統可以用于操控刮糞板上下移動，可以讓刮糞板脫離地面，防止刮板與地面之間的摩擦過大，機器人可根據工作情況或路面狀況來自動調整刮板位置，以至于達到最佳理想工作狀態，在底盤的上方前端設置有可視化系統，可以用于對清糞機器人前方進行監控和對畜牧的監控，其中驅動系統、轉向機構、控制系統以及可視化系統均連接到電子控制系統上，可視化系統監視到清糞機器人前方的情況，及時反饋到電子控制系統，電子控制系統將該情況通過無線信號傳輸到計算機上，由計算機根據具體情況向電子控制系統發出指令，電子控制系向控制系統發出指令，將刮糞板抬起，與此同時電子控制系控制驅動系統，使得清糞機器人前進，再通過控制轉向機構，使清糞機器人可自動轉向并行至預定位置，再控制刮糞板下移與地面接觸，驅動系統驅動清糞機器人前進進行清糞操作，當清糞結束，在通過驅動系統驅動使清糞機器人回到原位，整個機器人24h待命，接到計算機傳輸來的指令后開始工作，可根據指令進行行程變換（前進、后退、轉彎等），能夠自動完成畜牧糞便的清理，并實現遠程監控，可以全天24h自動清理糞便，它能夠減少勞動力，提高設備效率，有利于畜牧生長的良好環境，減少疾病危害，提高畜牧肉質質量。?