[實用新型]全液壓自動清糞機器人

有效

• 申請號: 201220529906.9
• 申請日: 2012-10-17
• 公開（公告）號: CN202941245U
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 張黎驊;鄧啟國;蒲凡;鄧國陶;何家梅
• 申請（專利權）人: 四川農業大學
• 主分類號: A01K1/01
• 分類號: A01K1/01
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 錢成岑;詹永斌

1.全液壓自動清糞機器人，其特征在于：它包括底盤（26），在底盤（26）的前部設置有前輪（28），所述前輪（28）處設置有轉向機構（27）；在底盤（26）的后部連接有履帶式后輪，所述履帶式后輪連接到驅動系統上由其驅動；在底盤（26）的前端設置有凹形刮糞板（1），所述刮糞板（1）上設置有控制上下移動的液壓控制系統，在底盤（26）上方的前端設置有可視化系統，所述轉向機構（27）、驅動系統、液壓控制系統以及可視化系統均連接到電子控制系統（8）上，所述電子控制系統（8）與計算機之間通過信號無線傳輸連接，實現200米內的遠程遙控和監控。

2.如權利要求1所述的全液壓自動清糞機器人，其特征在于：所述履帶式后輪包括第一驅動輪（19）、第二驅動輪（20）、第三驅動輪（21）以及履帶（22），其中履帶（22）包裹于第一驅動輪（19）、第二驅動輪（20）和第三驅動輪（21）外，其中第一驅動輪（19）連接于驅動系統上。

3.如權利要求2所述的全液壓自動清糞機器人，其特征在于：所述驅動系統包括電機（11）、液壓泵（12）、液壓馬達（30）和減速器（13）；其中電機（11）連接到電子控制系統（8）上，所述電子控制系統（8）與蓄電池連接，所述電機（11）的轉子與液壓泵（12）相連，所述液壓泵（12）與油箱（9）相連，所述液壓泵（12）通過油管（10）與第五電磁換向閥（31）相連，第五電磁換向閥（31）通過油管（10）與液壓馬達（30）相連，所述液壓馬達（30）的輸出軸與減速器（13）連接，所述減速器（13）的輸出軸上設置有輸出軸齒輪（14），在第一驅動輪（19）的軸上設置有與輸出軸齒輪（14）相嚙合的驅動齒輪（23）。

4.如權利要求3所述的全液壓自動清糞機器人，其特征在于：所述輸出軸齒輪（14）與減速器（13）的輸出軸之間、所述驅動齒輪（23）與第一驅動輪（19）之間分別采用花鍵連接。

5.如權利要求1至4之一所述的全液壓自動清糞機器人，其特征在于：所述轉向機構（27）包括第六液壓缸（34）和第六電磁換向閥（33），所述第六液壓缸（34）內的活塞兩端均設置有活塞桿，兩活塞桿的端部分別通過活動鉸與前輪（28）連接，其中第六液壓缸（34）連接到第六電磁換向閥（33）上，所述第六電磁換向閥（33）通過油管連接到液壓泵（12）上，所述第六電磁換向閥（33）與電子控制系統（8）連接。

6.如權利要求1至4之一所述的全液壓自動清糞機器人，其特征在于：刮糞板（1）上設置有V形槽，所述底盤（26）的前端端面處設置有與V形槽配合的凸塊，所述刮糞板（1）可沿V形槽方向上下移動，所述液壓控制系統包括第一液壓缸（2）和第一電磁換向閥（3），所述第一液壓缸（2）安裝于底盤（26）上，并與刮糞板（1）連接控制其上下移動，所述第一液壓缸（2）連接于第一電磁換向閥（3）上，所述第一電磁換向閥（3）通過油管（10）連接到液壓泵（12），且所述第一電磁換向閥（3）與電子控制系統（8）連接。

7.如權利要求6所述的全液壓自動清糞機器人，其特征在于：所述刮糞板（1）的底部設置有非金屬材料（29），所述非金屬材料（29）通過螺釘固定于刮糞板（1）的底部。

8.如權利要求1或2或3或4或6所述的全液壓自動清糞機器人，其特征在于：所述可視化系統包括攝像頭（6）、升降機構（4）和旋轉機構（5），所述攝像頭（6）設置于旋轉機構（5）上，所述旋轉機構（5）設置于升降機構（4）上，其中所述升降機構（4）內設有第二液壓缸，第二液壓缸與第二電磁換向閥（7）相連，第二電磁換向閥（7）通過油管（10）與液壓泵（12）相連，所述攝像頭（6）和第二電磁換向閥（7）與電子控制系統（8）連接。

9.如權利要求8所述的全液壓自動清糞機器人，其特征在于：在底盤（26）下方的前輪（28）和第一驅動輪（19）之間設置有排成一排的灑水器（24），所述灑水器（24）通過水管與第四電磁換向閥（25）相連接，所述第四電磁換向閥（25）通過水管連接到水箱（15），所述水箱（15）位于底盤（26）的后端上方；在所述底盤（26）后端正下方設有刷子（18），刷子（18）連接于第三液壓缸（17）上，第三液壓缸（17）連接于第三電磁換向閥（16）上，第三電磁換向閥（16）通過油管與液壓泵（12）相連，第三電磁換向閥（16）和第四電磁換向閥（25）均連接于電子控制系統（8）上。

10.如權利要求1至4之一、7或9所述的全液壓自動清糞機器人，其特征在于：所述電子控制系統（8）包括電路板、收發器、CPU和發饋系統，其中收發器、CPU和發饋系統均布置于電路板上，所述計算機與收發器之間采用信號傳輸連接，計算機向收發器發出的指令，通過CPU處理，并控制電機（11）、第一電磁換向閥（3）、第二電磁換向閥（7）、第三電磁換向閥（16）、第四電磁換向閥（25）、第五電磁換向閥（31）、第六電磁換向閥（33）和攝像頭的升降機構（4）與旋轉機構（5）工作，通過發饋系統將工作情況反饋至CPU。