[實用新型]自移動機器人

有效

• 申請號: 201220523626.7
• 申請日: 2012-10-12
• 公開（公告）號: CN202910861U
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發明（設計）人: 王學斌;孫奇
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;項榮

技術領域

本實用新型涉及一種自移動機器人，屬于小型家電制造技術領域。

背景技術

自移動機器人是一種常用的小型家電，以其體積小巧、運動靈活的優點得到了廣泛的應用。為了對其自移動的行走范圍進行有效地監測，現有的自移動機器人通常在功能處理部的頂部設有圖像擷取裝置，比如：攝像頭。但由于現有攝像頭通常的設置方式是固定不動的，使攝像范圍的大小與自移動機器人的運動方式直接相關。自移動機器人可以通過直行和拐彎等不同的運動方式確定不同的攝像范圍。但是，由于攝像頭是固定在功能處理部頂部的，因此，攝像頭高出于功能處理部上表面的高度是不變的，攝像頭就只能在這個高度面上進行拍攝，嚴重限制了攝像頭的攝像范圍。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種自移動機器人，通過設置在功能處理部和攝像頭之間的擺動裝置，實現了攝像頭相對于功能處理部的擺動，結構簡單，動作穩定，擴大了自移動機器人的視野。

本實用新型的所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種自移動機器人，包括相互連接的功能處理部和移動部，通過控制部控制移動部行走并實現功能處理部的作業，所述的功能處理部的頂部設有攝像頭組件，在所述的功能處理部和攝像頭組件之間設有擺動裝置，所述攝像頭組件在擺動裝置的帶動下，相對于功能處理部擺動。

所述的擺動裝置主要包括推動組件和旋轉支架組件，所述推動組件設置在所述旋轉支架組件的下方并與所述旋轉支架組件的一端連接，所述攝像頭組件與所述旋轉支架組件相連，所述攝像頭組件在所述推動組件的帶動下，跟隨旋轉支架組件旋轉。

具體來說，所述旋轉支架組件主要包括旋轉支架和旋轉支架軸，旋轉支架軸穿設在旋轉支架的芯部；所述推動組件主要包括偏心凸輪和小齒輪；旋轉支架的下方設有凸輪固定架，旋轉支架通過旋轉支架軸固定在凸輪固定架上；偏心凸輪固定在凸輪固定架的一側，凸輪軸與旋轉支架軸的設置方向同一平面上的投影相交，偏心凸輪的輪緣置于旋轉支架一端的下方；凸輪固定架上設電機和與其相連的小齒輪，所述小齒輪的輪齒和偏心凸輪內側設置的輪齒相互嚙合；所述的凸輪固定架的兩側還分別設有復位彈簧，所述復位彈簧的兩端分別與凸輪固定架和旋轉支架相連。

根據需要，所述推動組件可以采用不同的結構形式，可以為所述推動組件為升降支架機構，所述升降支架機構中升降支架的伸縮帶動旋轉支架組件繞旋轉支架軸旋轉；

或者，所述推動組件為齒輪齒條伸縮機構，齒條伸縮機構中的齒條伸縮帶動旋轉支架組件繞旋轉支架軸旋轉。

為了將頭部撞板支架組件穩固定位，所述的旋轉支架內設有凹槽，在凹槽內部設有頭部撞板支架組件，所述的頭部撞板支架組件上方通過插接件與所述攝像頭組件相連。

為了防止碰撞，所述的凹槽中心設有凸柱，凸柱上套設減振彈簧，所述減振彈簧的上、下兩端分別與所述旋轉支架和所述插接件相抵頂。

另外，所述的旋轉支架上還設有防跌落開關線路板組件，與所述控制部相連，所述減震彈簧支撐頭部撞板支架組件伸縮，當攝像頭組件頂部碰撞障礙物時，頭部撞板支架組件被壓下降，觸動跌落開關，輸出信號給所述控制部。

為了使攝像頭在擺動的同時兼具升降功能，所述的擺動裝置通過升降機構與所述功能處理部相連，所述的擺動裝置與升降機構的頂部相連并隨之進行升降動作，升降機構的底部固定在所述功能處理部上；所述的升降機構包括相互連接可伸長或壓縮進行升降的支架或者套筒。

為了給偏心凸輪留有適當的工作空間，所述的旋轉支架軸通過支座固定支撐在所述凸輪固定架上，旋轉支架軸的兩端通過卡扣與支座連接定位；支座的高度小于所述偏心凸輪的最大半徑。

為了使頭部撞板支架組件在旋轉支架上有效定位，所述旋轉支架上設有定位槽，所述頭部撞板支架組件上對應設置有定位銷，所述的定位銷插入定位槽中，其端部通過卡扣連接定位。

綜上所述，本實用新型提供一種自移動機器人，通過設置在功能處理部和攝像頭之間的擺動裝置，實現了攝像頭相對于功能處理部的擺動，結構簡單，動作穩定，擴大了自移動機器人的視野。

下面結合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術方案進行詳細地說明。

附圖說明

圖1為本實用新型自移動機器人的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型擺動裝置各個部件的裝配爆炸圖。

具體實施方式