[實(shí)用新型]自移動(dòng)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220523626.7
• 申請(qǐng)日: 2012-10-12
• 公開（公告）號(hào): CN202910861U
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王學(xué)斌;孫奇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290
• 代理人: 姚垚;項(xiàng)榮

1.一種自移動(dòng)機(jī)器人，包括相互連接的功能處理部（200）和移動(dòng)部（100），通過控制部控制移動(dòng)部（100）行走并實(shí)現(xiàn)功能處理部（200）的作業(yè)，所述的功能處理部（200）的頂部設(shè)有攝像頭組件（300），其特征在于，在所述的功能處理部（200）和攝像頭組件（300）之間設(shè)有擺動(dòng)裝置（400），所述攝像頭組件（300）在擺動(dòng)裝置（400）的帶動(dòng)下，相對(duì)于功能處理部（200）擺動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的擺動(dòng)裝置（400）主要包括推動(dòng)組件和旋轉(zhuǎn)支架組件，所述推動(dòng)組件設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支架組件的下方并與所述旋轉(zhuǎn)支架組件的一端連接，所述攝像頭組件（300）與所述旋轉(zhuǎn)支架組件相連，所述攝像頭組件（300）在所述推動(dòng)組件的帶動(dòng)下，跟隨旋轉(zhuǎn)支架組件旋轉(zhuǎn)。

3.如權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)支架組件主要包括旋轉(zhuǎn)支架（9）和旋轉(zhuǎn)支架軸（8），旋轉(zhuǎn)支架軸（8）穿設(shè)在旋轉(zhuǎn)支架（9）的芯部；

所述推動(dòng)組件主要包括偏心凸輪（5）和小齒輪（4）；

旋轉(zhuǎn)支架（9）的下方設(shè)有凸輪固定架（1），旋轉(zhuǎn)支架（9）通過旋轉(zhuǎn)支架軸（8）固定在凸輪固定架（1）上；

偏心凸輪（5）固定在凸輪固定架（1）的一側(cè)，凸輪軸（51）與旋轉(zhuǎn)支架軸（8）的設(shè)置方向在同一平面上的投影相交，偏心凸輪（5）的輪緣置于旋轉(zhuǎn)支架（9）一端的下方；

凸輪固定架（1）上設(shè)電機(jī)（2）和與其相連的小齒輪（4），所述小齒輪（4）的輪齒和偏心凸輪（5）內(nèi)側(cè)設(shè)置的輪齒相互嚙合；

所述的凸輪固定架（1）的兩側(cè)還分別設(shè)有復(fù)位彈簧（11），所述復(fù)位彈簧（11）的兩端分別與凸輪固定架（1）和旋轉(zhuǎn)支架（9）相連。

4.如權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述推動(dòng)組件為升降支架機(jī)構(gòu)，所述升降支架機(jī)構(gòu)中升降支架的伸縮帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支架組件繞旋轉(zhuǎn)支架軸旋轉(zhuǎn)；

或者，所述推動(dòng)組件為齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)，齒條伸縮機(jī)構(gòu)中的齒條伸縮帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)支架組件繞旋轉(zhuǎn)支架軸旋轉(zhuǎn)。

5.如權(quán)利要求3所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的旋轉(zhuǎn)支架（9）內(nèi)設(shè)有凹槽（91），在凹槽（91）內(nèi)部設(shè)有頭部撞板支架組件（12），所述的頭部撞板支架組件（12）上方通過插接件（16）與所述攝像頭組件（300）相連。

6.如權(quán)利要求5所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的凹槽（91）中心設(shè)有凸柱（93），凸柱（93）上套設(shè)減振彈簧（15），所述減振彈簧（15）的上、下兩端分別與所述旋轉(zhuǎn)支架（9）和所述插接件（16）相抵頂。

7.如權(quán)利要求3所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的旋轉(zhuǎn)支架（9）上還設(shè)有防跌落開關(guān)線路板組件（13），與所述控制部相連，所述減震彈簧（15）支撐頭部撞板支架組件（12）伸縮，當(dāng)攝像頭組件（12）頂部碰撞障礙物時(shí)，頭部撞板支架組件（12）被壓下降，觸動(dòng)跌落開關(guān)（131），輸出信號(hào)給所述控制部。

8.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的擺動(dòng)裝置（400）通過升降機(jī)構(gòu)（500）與所述功能處理部相連，所述的擺動(dòng)裝置（400）與升降機(jī)構(gòu)（500）的頂部相連并隨之進(jìn)行升降動(dòng)作，升降機(jī)構(gòu)（500）的底部固定在所述功能處理部（200）上；

所述的升降機(jī)構(gòu)（500）包括相互連接可伸長或壓縮進(jìn)行升降的支架或者套筒。

9.如權(quán)利要求3所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述的旋轉(zhuǎn)支架軸（8）通過支座（110）固定支撐在所述凸輪固定架（1）上，旋轉(zhuǎn)支架軸（8）的兩端通過卡扣（7）與支座（110）連接定位；

支座（110）的高度小于所述偏心凸輪（5）的最大半徑。

10.如權(quán)利要求3所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)支架（9）上設(shè)有定位槽（92），所述頭部撞板支架組件（12）上對(duì)應(yīng)設(shè)置有定位銷（121），所述的定位銷（121）插入定位槽（92）中，其端部通過卡扣（7）連接定位。