[實用新型]自動取封蓋裝置

有效

• 申請號: 201220514713.6
• 申請日: 2012-09-29
• 公開（公告）號: CN202848996U
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 周東升;呂永紅;潘躍龍;劉夏杰;林鵬;戈永軍;楊錦春;李戰;王鑫;黃文有;向文元
• 申請（專利權）人: 中科華核電技術研究院有限公司;中國廣東核電集團有限公司;中廣核工程有限公司
• 主分類號: B67B3/00
• 分類號: B67B3/00;B65G47/90
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 林儉良

技術領域

本實用新型涉及一種自動取封蓋裝置，更具體地說，涉及一種采用機器視覺裝置完成對金屬桶的桶蓋進行自動取蓋和封蓋操作的自動取封蓋裝置。

背景技術

隨著核工業發展的需要和環境保護要求的不斷提高，應采用適合的包裝容器來滿足固體廢物處理、貯存、運輸和處置的要求，以加強對放射性廢物的管理。目前國內核電站及核領域中的廢物包裝容器主要是水泥桶和金屬桶，作為固化容器，由于水泥桶廢物包裝容器占用的體積大，不利于廢物的處置。而金屬桶的容積較小，為了適應目前核電及核領域的發展，研制出了金屬桶作為固化容器，金屬桶的桶蓋與桶體采用螺栓連接。但盛滿廢物的金屬桶容器含有放射性，在取蓋和封蓋時不便于現場操作，需要自動化的操作設備。

圖1所述為現有技術中的自動取封蓋裝置，包括機架101、螺孔對位裝置102、操縱體裝置103、螺栓對位裝置104、定位裝置105、桶蓋抓取裝置106、回轉裝置107、電控柜108以及橋架裝置109。采用定位裝置5中的“V”形定位鐵與桶體的上法蘭邊緣緊密貼合，實現桶中心與操縱體裝置103中心重合；采用螺栓對位裝置104中的兩個光纖傳感器檢測桶蓋上的相鄰兩個螺栓，兩個光纖傳感器的安裝位置關系與桶蓋上的任意相鄰的兩個螺栓孔的位置關系一致；采用以上機械結構，桶蓋或桶體、以及桶蓋或桶體上的螺栓孔的中心定位精度較低。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題在于，針對現有技術的上述桶蓋或桶體、以及桶蓋或桶體上的螺栓孔的中心定位精度低的缺陷，提供一種自動取封蓋裝置。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種自動取封蓋裝置，包括支撐框架、安裝在所述支撐框架上的升降裝置、與所述升降裝置連接的X-Y移動平臺、與所述X-Y移動平臺連接的旋轉組件、安裝在所述旋轉組件上的旋轉軸、與所述旋轉軸分別連接的擰螺栓裝置和桶蓋抓取裝置、機器視覺裝置以及控制裝置，其中，

所述機器視覺裝置用于采集桶蓋或桶體的圖像，并對所述圖像進行處理；

所述控制裝置根據所述機器視覺裝置的圖像處理結果控制所述升降裝置、X-Y移動平臺、所述旋轉組件、所述擰螺栓裝置以及所述桶蓋抓取裝置動作。

在本實用新型所述的自動取封蓋裝置中，所述機器視覺裝置包括工業相機、與所述工業相機連接的圖像處理模塊；所述工業相機安裝在所述桶蓋抓取裝置上。

在本實用新型所述的自動取封蓋裝置中，所述升降裝置包括平臺、安裝在所述平臺上的第一驅動電機和傳動機構、由所述傳動機構帶動的升降桿件、以及由所述升降桿件帶動升降的連接平臺；所述傳動機構由所述第一驅動電機驅動，所述平臺安裝在所述支撐框架上，所述連接平臺與所述X-Y移動平臺連接。

在本實用新型所述的自動取封蓋裝置中，所述X-Y移動平臺包括底座、與所述底座連接的導軌、安裝在所述導軌上的滑塊；所述底座與所述連接平臺連接，所述旋轉組件安裝在所述滑塊上。

在本實用新型所述的自動取封蓋裝置中，所述旋轉組件包括直接驅動電機；所述直接驅動電機包括基座和轉子，所述基座與所述X-Y移動平臺中的所述滑塊連接，所述轉子與所述旋轉軸連接。

在本實用新型所述的自動取封蓋裝置中，所述擰螺栓裝置包括動力裝置、由所述動力裝置驅動的轉動軸、擰緊頭、連接所述轉動軸和所述擰緊頭的聯軸器、以及供所述擰緊頭固定安裝的固定支架；所述聯軸器采用柔性彈簧結構，所述固定支架與所述旋轉軸連接，并由所述旋轉軸帶動轉動。

在本實用新型所述的自動取封蓋裝置中，所述桶蓋抓取裝置包括電磁閥、由所述電磁閥驅動的擺動臂、以及固定所述擺動臂的支架；所述擺動臂均勻布置在所述支架上，所述支架與所述旋轉軸連接。

在本實用新型所述的自動取封蓋裝置中，所述自動取封蓋裝置還包括移出驅動裝置，所述驅動裝置包括安裝在所述支撐框架上的第二驅動電機、與所述第二驅動電機連接的絲杠、設置在所述支撐框架上的水平導軌、以及安裝在所述水平導軌上的滑塊；所述升降裝置中的所述平臺安裝在所述滑塊上，并與所述絲杠連接。

實施本實用新型的自動取封蓋裝置，具有以下有益效果：采用機器視覺裝置對采集的桶蓋或桶體圖像進行處理，提高桶蓋或桶體、以及桶蓋或桶體上的螺栓孔的中心定位精度。

附圖說明

下面將結合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明，附圖中：

圖1是現有技術的自動取封蓋裝置；

圖2是本實用新型自動取封蓋裝置的主視圖；

圖3是本實用新型自動取封蓋裝置的左視圖；

圖4是升降裝置主視圖；