[實用新型]多關節工業機器人第五、六軸電機后置傳動結構

有效

• 申請號: 201220505028.7
• 申請日: 2012-09-28
• 公開（公告）號: CN202763838U
• 公開（公告）日: 2013-03-06
• 發明（設計）人: 張泊浩
• 申請（專利權）人: 天津通廣集團谷津高科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/06
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王融生

技術領域

本實用新型屬于一種工業機器人本體機械傳動系統，特別涉及一種多關節工業機器人第五、六軸電機后置傳動結構。

背景技術

機器人是工業生產中關鍵重要設備。目前，大多數多關節工業機器人第五、六軸都采用皮帶傳動，或是電機和減速器直接在關節處驅動，在工業機器人運行工程中，內部電纜不斷的受到多次的折彎扭曲，容易損壞電纜。第五、六軸電機在關節處由于力臂的作用使得第三軸電機的負載加大，從而減小了工業機器人的額定負載。

發明內容

本實用新型目的是提供一種多關節工業機器人第五、六軸電機后置傳動結構。滿足關節5和關節6的轉動自由度。由電機的驅動實現對第五軸和第六軸的單獨控制，結構緊湊，傳動效率高，外形輕巧。

本實用新型內容：

一種多關節工業機器人第五、六軸電機后置傳動結構，其特征在于：

由第一伺服電機減速器20帶動第五傳動軸19和第四直齒輪18與直齒輪19嚙合，經第三傳動軸15傳遞到端部連接的第五齒傘齒輪27，第五齒傘齒輪27與第六傘齒輪28嚙合，第六傘齒輪28與第八直齒輪29連接，第八直齒輪29與第九直齒輪30嚙合，第九直齒輪30再與第十直齒輪31嚙合，第十直齒輪31與第五、六軸腔體3連接，實現第五軸的擺動自由度和第五軸電機后置的目的。

由第四伺服電機減速器24帶動第六傳動軸23和第五直齒輪22與第六直齒輪25嚙合，經第四傳動軸16傳遞到端部連接的第四傘齒輪11，第四傘齒輪11與第三傘齒輪10嚙合，第三傘齒輪10與第三直齒輪9連接，第三直齒輪9與第二直齒輪8嚙合，第二直齒輪8再與第一直齒輪7嚙合，第一直齒輪7與第二傘齒輪6連接，第二傘齒輪6與第一傘齒輪4嚙合，經第一傳動軸2連接到轉接盤1，實現第六軸的轉動動自由度和第六軸電機后置的目的。

本實用新型特點優點：

該系統結構緊湊，運行平穩、傳動精度高、準確、可靠同時還具有體積小的特點。

附圖說明

圖1是本實用新型的主視剖視圖。

圖2是本實用新型的側視剖視圖。

圖中，1.轉接盤，2第一傳動軸、5第二傳動軸、15第三傳動軸、16第四傳動軸、19第五傳動軸、23第六傳動軸、31第七傳動軸，3.第五、六軸腔體，4第一傘齒輪、6第二傘齒輪、10第三傘齒輪、11第四傘齒輪、27第五傘齒輪、28.第六傘齒輪，7第一直齒輪、8第二直齒輪、9第三直齒輪、18第四直齒輪、22第五直齒輪、25第六直齒輪、26第七直齒輪、29第八直齒輪、30第九直齒輪、31.第十直齒輪，12.齒輪支撐架，13.轉接環,14.第四軸，17軸承，20第一伺服電機與減速器、21第二伺服電機與減速器、23.第三伺服電機與減速器、24第四伺服電機與減速器。

具體實施方式

本實用新型解決技術問題所采用的技術方案是：該傳動結構主要由電機、減速器、傳動軸、直齒輪、傘齒輪和支撐結構組成。第五軸和第六軸為同心軸，第五軸為空心轉動軸，第六軸為實心傳動軸，置于第五軸內部。輸入端都由減速器帶動直齒輪傳動，輸出端由兩對傘齒分別將兩個傳動軸的動力輸出。

由第一伺服電機減速器20帶動第五傳動軸19和第四直齒輪18與直齒輪19嚙合，經第三傳動軸15傳遞到端部連接的第五齒傘齒輪27，第五齒傘齒輪27與第六傘齒輪28嚙合，第六傘齒輪28與第八直齒輪29連接，第八直齒輪29與第九直齒輪30嚙合，第九直齒輪30再與第十直齒輪31嚙合，第十直齒輪31與第五、六軸腔體3連接，實現第五軸的擺動自由度和第五軸電機后置的目的。

由第四伺服電機減速器24帶動第六傳動軸23和第五直齒輪22與第六直齒輪25嚙合，經第四傳動軸16傳遞到端部連接的第四傘齒輪11，第四傘齒輪11與第三傘齒輪10嚙合，第三傘齒輪10與第三直齒輪9連接，第三直齒輪9與第二直齒輪8嚙合，第二直齒輪8再與第一直齒輪7嚙合，第一直齒輪7與第二傘齒輪6連接，第二傘齒輪6與第一傘齒輪4嚙合，經第一傳動軸2連接到轉接盤1，實現第六軸的轉動動自由度和第六軸電機后置的目的。