[實用新型]一種機器人

有效

• 申請號: 201220493466.6
• 申請日: 2012-09-26
• 公開（公告）號: CN202825825U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 曾國友;鄧凌
• 申請（專利權）人: 廣州達意隆包裝機械股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 廣州致信偉盛知識產權代理有限公司 44253
• 代理人: 伍嘉陵

技術領域

?本實用新型涉及一種可用于對物料或者產品進行搬運、整理、或者組裝等工作的機器人。

背景技術

在工業生產中，常常會通過機器人對物料或者產品進行搬運、整理、或者組裝等工作，以提高生產效率，現有的機器人一般為多關節的串聯結構，如公布號為CN?102049774A的中國專利申請就公開了這種類型的機器人，其安裝在基部上的臂包括多根臂構件，相鄰的臂構件通過關節（致動器）串聯在一接，且臂構件可相對對應的關節旋轉或者轉動，工作時，在控制系統的控制下，驅動裝置（如電機）驅動臂構件相對對應的關節旋轉或轉動，從而帶動安裝在最前端的臂構件上的抓手運動，在抓取工位將物料或產品抓取，然后將物體移動并放置到預定的位置，實現物料或者產品的搬運、整理、或者組裝等工作。

但此種結構的機器人，由于其臂采用多根臂構件串聯在一起的結構，工作時，各個臂構件相對對應的關節轉動或旋轉時所形成的誤差會相互疊加，因此其定位精度較低，影響機器人運行的穩定性，并影響機器人的運行速度。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種用于對物料或者產品進行搬運、整理、或者組裝等工作的機器人，其定位精度高、穩定性好、并且運行速度快。

本實用新型所述的機器人，包括至少三個固定在基座下部的水平的第一驅動裝置，各個第一驅動裝置的轉軸分別固連有搖臂，轉軸旋轉時可驅動搖臂繞其轉軸的軸線在豎直平面擺動，各個搖臂遠離轉軸的一端通過關節軸承與連桿的上端連接，所有連桿的下端通過關節軸承共同連接有用于安裝抓手的抓手安裝組件。

本實用新型具有至少三個相互獨立、并可在對應的第一驅動裝置的轉軸的驅動下在豎直平面擺動的搖臂，每個搖臂遠離轉軸的一端通過關節軸承連接有連桿，所有連桿的下端則通過對應的關節軸承共同連接有用于安裝抓手的抓手安裝組件，工作時，控制系統（如PLC控制系統）根據具體的搬運、整理、或者組裝工作的需求，向各個第一驅動裝置發出命令，使第一驅動裝置的轉軸驅動搖臂作對應幅度的擺動，從而使搖臂驅動連桿帶動抓手安裝組件在豎直方向運動的同時，由于各搖臂的擺動幅度不同，還可驅使連桿帶動抓手安裝組件水平運動，使安裝在抓手安裝組件上的抓手可以在其工作范圍內的各個空間位置運邊，在抓取工位將物料或者產品抓取，然后將物體移動并放置到預定的位置，實現物料或者產品的搬運、整理、或者組裝等工作，與現有的機器人的多關節的串聯結構相比，本實用新型采用并聯式的搖臂結構（即由多個搖臂相并聯以驅動各自的連桿來帶動抓手安裝組件運動的結構），在工作時，由搖臂驅動的連桿的運動會互補和牽制，最終傳遞到抓手的運動誤差遠遠小于單個搖臂所產生的誤差，顯然，本實用新型的定位精度、運行的穩定性、以及運行速度都遠高于現有技術的機器人。

附圖說明

圖1是本實用新型的工作原理圖。

圖2是本實用新型的立體示意圖。

圖3是本實用新型的主視圖。

圖4是中心旋轉部件的示意圖。

圖5是抓手安裝組件的示意圖。

具體實施方式

如圖1至5所示，本實用新型所述的機器人，包括至少三個固定在基座1下部的水平的第一驅動裝置2，該基座1則固定在機架100上，各個第一驅動裝置2的轉軸分別固連有搖臂3，轉軸旋轉時可驅動搖臂3繞其轉軸的軸線在豎直平面擺動，各個搖臂3遠離轉軸的一端通過關節軸承4與連桿5的上端連接，所有連桿5的下端通過關節軸承6共同連接有用于安裝抓手（圖中未表示）的抓手安裝組件7。工作時，控制系統（如PLC控制系統）根據具體的搬運、整理、或者組裝工作的需求，向各個第一驅動裝置2發出命令，使第一驅動裝置2的轉軸驅動搖臂3作對應幅度的擺動，從而使搖臂3驅動連桿5帶動抓手安裝組件7在豎直方向運動的同時，由于各搖臂3的擺動幅度不同，還可驅使連桿5帶動抓手安裝組件7水平運動，使安裝在抓手安裝組件7上的抓手（圖中未表示）可以在其工作范圍內的各個空間位置運邊，在抓取工位將物料或者產品抓取，然后將物體移動并放置到預定的位置（如包裝盒內），實現物料或者產品的搬運、整理、或者組裝等工作。

如圖2，圖3所示，所述的第一驅動裝置2為伺服電機或者旋轉氣缸，所述的搖臂3通過行星輪減速機固定在第一驅動裝置2的轉軸上。