[實用新型]模塊化排爆機器人

有效

• 申請號: 201220483531.7
• 申請日: 2012-09-20
• 公開（公告）號: CN202878305U
• 公開（公告）日: 2013-04-17
• 發明（設計）人: 曹雄坤;李來法
• 申請（專利權）人: 上海未來伙伴機器人有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/00
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 朱水平;呂一旻

技術領域

本實用新型涉及一種模塊化排爆機器人。

背景技術

排爆機器人通過遠程控制機器人實現爆炸可疑物偵測、運輸、排除，能替代人完成危險作業，在維護公共安全方面具有日益重要作用。

排爆機器人從上世紀60年代開始問世，至今已半個多世紀，各國為了維護社會穩定和政治需要，對反恐防暴的技術和裝備研發予以極大重視和較多投入，目前世界上各種排爆機器人種類不下幾十種，如英國ABPrecision?Limited(ABP)公司、ALLEN公司、美國REMOTEC、iRobot公司、德國Telerob公司、法國Alsetex公司等都是國際上知名排爆機器人供應商，國內廣州衛富、北京瑞琦偉業、京金吾等是較早實現排爆機器人產業化公司。

專利文獻“排險機器人”（專利號ZL03115561.8）描述了一種帶鏟斗的排險機器人；中國專利“一種排爆機器人”（專利申請號：201120066980.7）描述了一種自帶排爆桶的排爆機器人；“反恐排爆機器人”（專利申請號：2011100427874.9）提到一種帶破障功能的排爆機器人；中國專利“超小型排爆機器人”（專利申請號：200910081525.1）提到一種小型排爆機器人。

由于排爆機器人工作現場環境復雜、從事作業危險，作業任務多變，對機器人可靠性、維護性以及系統擴展性要求較高，由于排爆機器人本身系統復雜性，如何在現場快速維修、維護問題一直困擾著排爆機器人廠家，特別是起步較晚的國內排爆機器人廠家。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是為了克服現有技術中排爆機器人維護不便的缺陷，提供一種維護便利的模塊化排爆機器人。

本實用新型是通過下述技術方案來解決上述技術問題：

一種模塊化排爆機器人，其特點在于，其包括移動平臺、操作臂單元、前端執行單元、云臺、通訊單元和供電單元，以及用于生成控制指令的一主控制器，該模塊化排爆機器人還包括設置于該操作臂單元中的第一分控制器、設置于該前端執行單元中的第二分控制器和設置于該云臺中的第三分控制器，其中，

該供電單元用于為該模塊化排爆機器人提供工作電源；

該通訊單元用于將該主控制器的控制指令發送至該第一分控制器、該第二分控制器和該第三分控制器；

該第一分控制器、該第二分控制器和該第三分控制器用于根據該控制指令分別控制該操作臂單元、該前端執行單元以及該云臺。

本實用新型的排爆機器人的各個單元均采用模塊化的設計，拆卸方便，也便于維護和維修。另外，由于本實用新型的排爆機器人包括主控制器和多個分控制器，使得各個單元能夠真正實現模塊化。

優選地，該移動平臺上設置了操作臂接口、云臺接口、能源接口和通訊單元接口，該操作臂單元通過該操作臂接口與該移動平臺連接，該云臺通過該云臺接口與該移動平臺連接，該供電單元通過該能源接口與該移動平臺連接，該通訊單元通過該通訊單元接口與該移動平臺連接。

優選地，該操作臂單元上設置了前端執行單元接口，該前端執行單元通過該前端執行單元接口與該操作臂單元連接。

優選地，該操作臂接口、該云臺接口、該能源接口和通訊單元接口包括用于數據傳輸的數據接口和用于供電的電源接口，該前端執行單元接口包括用于數據傳輸的數據接口和用于供電的電源接口。該數據接口用于獲得控制指令，該電源接口則是用于提供工作電源。

優選地，該操作臂接口、該云臺接口、該能源接口和通訊單元接口通過通用總線實現與該主控制器的數據通訊，該前端執行單元接口通過通用總線實現與該主控制器的數據通訊。該通用總線可為工業標準總線，也可為自定義通訊總線；其中，自定義通訊總線是用戶根據接口需要自行規定的通訊方式，包括接口定義、握手方式、軟件協議等。

優選地，該第一分控制器、該第二分控制器和該第三分控制器還用于將該操作臂單元、該前端執行單元以及該云臺的狀態信息反饋至該主控制器。

優選地，該操作臂單元包括前臂子單元、后臂子單元和關節子單元，該前臂子單元、該后臂子單元和該關節子單元分別包括一第四分控制器，該第四分控制器用于接收該控制指令以控制該前臂子單元、該后臂子單元和該關節子單元，和/或，該第四分控制器還用于將該前臂子單元、該后臂子單元和該關節子單元狀態信息反饋至該主控制器。