[實(shí)用新型]模塊化排爆機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201220483531.7 | 申請(qǐng)日： | 2012-09-20 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN202878305U | 公開(kāi)（公告）日： | 2013-04-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 曹雄坤;李來(lái)法 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 上海未來(lái)伙伴機(jī)器人有限公司 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B25J5/00 | 分類(lèi)號(hào)： | B25J5/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 上海智信專(zhuān)利代理有限公司 31002 | 代理人： | 朱水平;呂一旻 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 國(guó)省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 模塊化 機(jī)器人 | ||
1.一種模塊化排爆機(jī)器人，其特征在于，其包括移動(dòng)平臺(tái)、操作臂單元、前端執(zhí)行單元、云臺(tái)、通訊單元和供電單元，以及用于生成控制指令的一主控制器，該模塊化排爆機(jī)器人還包括設(shè)置于該操作臂單元中的第一分控制器、設(shè)置于該前端執(zhí)行單元中的第二分控制器和設(shè)置于該云臺(tái)中的第三分控制器，其中，
該供電單元用于為該模塊化排爆機(jī)器人提供工作電源；
該通訊單元用于將該主控制器的控制指令發(fā)送至該第一分控制器、該第二分控制器和該第三分控制器；
該第一分控制器、該第二分控制器和該第三分控制器用于根據(jù)該控制指令分別控制該操作臂單元、該前端執(zhí)行單元以及該云臺(tái)。
2.如權(quán)利要求1所述的模塊化排爆機(jī)器人，其特征在于，該移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置了操作臂接口、云臺(tái)接口、能源接口和通訊單元接口，該操作臂單元通過(guò)該操作臂接口與該移動(dòng)平臺(tái)連接，該云臺(tái)通過(guò)該云臺(tái)接口與該移動(dòng)平臺(tái)連接，該供電單元通過(guò)該能源接口與該移動(dòng)平臺(tái)連接，該通訊單元通過(guò)該通訊單元接口與該移動(dòng)平臺(tái)連接。
3.如權(quán)利要求1所述的模塊化排爆機(jī)器人，其特征在于，該操作臂單元上設(shè)置了前端執(zhí)行單元接口，該前端執(zhí)行單元通過(guò)該前端執(zhí)行單元接口與該操作臂單元連接。
4.如權(quán)利要求2所述的模塊化排爆機(jī)器人，其特征在于，該操作臂接口、該云臺(tái)接口、該能源接口和通訊單元接口包括用于數(shù)據(jù)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)接口和用于供電的電源接口，該前端執(zhí)行單元接口包括用于數(shù)據(jù)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)接口和用于供電的電源接口。
5.如權(quán)利要求2所述的模塊化排爆機(jī)器人，其特征在于，該操作臂接口、該云臺(tái)接口、該能源接口和通訊單元接口通過(guò)通用總線(xiàn)實(shí)現(xiàn)與該主控制器的數(shù)據(jù)通訊，該前端執(zhí)行單元接口通過(guò)通用總線(xiàn)實(shí)現(xiàn)與該主控制器的數(shù)據(jù)通訊。
6.如權(quán)利要求1所述的模塊化排爆機(jī)器人，其特征在于，該第一分控制器、該第二分控制器和該第三分控制器還用于將該操作臂單元、該前端執(zhí)行單元以及該云臺(tái)的狀態(tài)信息反饋至該主控制器。
7.如權(quán)利要求1所述的模塊化排爆機(jī)器人，其特征在于，該操作臂單元包括前臂子單元、后臂子單元和關(guān)節(jié)子單元，該前臂子單元、該后臂子單元和該關(guān)節(jié)子單元分別包括一第四分控制器，該第四分控制器用于接收該控制指令以控制該前臂子單元、該后臂子單元和該關(guān)節(jié)子單元，和/或，該第四分控制器還用于將該前臂子單元、該后臂子單元和該關(guān)節(jié)子單元狀態(tài)信息反饋至該主控制器。
8.如權(quán)利要求7所述的模塊化排爆機(jī)器人，其特征在于，該第一分控制器、該第二分控制器、該第三分控制器和該第四分控制器均包括用于數(shù)據(jù)處理的嵌入式控制器，該第一分控制器、該第二分控制器、該第三分控制器和該第四分控制器之間通過(guò)通用總線(xiàn)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。
9.如權(quán)利要求1所述的模塊化排爆機(jī)器人，其特征在于，該主控制器設(shè)置該移動(dòng)平臺(tái)中，和/或，該供電單元掛接于該移動(dòng)平臺(tái)兩側(cè)。
10.如權(quán)利要求1所述的模塊化排爆機(jī)器人，其特征在于，該前端執(zhí)行單元選自：手爪、水炮槍、電切割器和電鉆頭。
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