[實用新型]工業機器人線纜安裝裝置

有效

• 申請號: 201220480704.X
• 申請日: 2012-09-20
• 公開（公告）號: CN202825824U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 張一博;馮亞磊;李學威;徐方
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B23K37/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術領域

本實用新型涉及工業機器人技術領域，特別是涉及一種工業機器人線纜安裝裝置。

背景技術

現有的工業機器人，特別是用于點焊的垂直多關節型工業機器人，其上臂的線纜一般是利用安裝在工業機器人四軸上臂上的線夾支架進行固定。當工業機器人的四、五、六軸運動時，相應上臂區域的線纜起始端固定在線夾支架上，其余部分可隨四、五、六軸的運動而運動。這種線纜安裝方式的缺點是：由于線纜除起始端外的其余部分可隨四、五、六軸的運動而運動，因此工業機器人四軸上臂線纜需要留有較多余量，線纜整體上比較松弛，會隨工業機器人的運動而大幅度晃動，容易對周邊的機器造成干涉，引起線纜與設備的損耗加劇。但是，如果將上臂線纜的長度縮短，雖然能使得線纜不會十分松弛，但是由于線纜較短，會對工業機器人的運動軸的運動發生影響。

實用新型內容

本實用新型針對現有技術的上述缺陷，提供一種工業機器人線纜安裝裝置，能夠防止工業機器人手臂上的線纜與周圍環境發生干涉，降低線纜與設備的損耗，且不影響工業機器人運動軸的運動。

本實用新型采用的技術方案是：

一種工業機器人線纜安裝裝置所述線纜包括第一段；所述裝置包括轉接件，所述轉接件為曲軸形結構，轉接件包括轉接件第一法蘭、轉接件第二法蘭、第一法蘭連接件和第二法蘭連接件；轉接件第一法蘭與工業機器人的C軸運動部位上的機器人法蘭固定連接，轉接件第二法蘭與執行設備固定連接；轉接件第一法蘭和轉接件第二法蘭平行間隔設置，轉接件第一法蘭和轉接件第二法蘭的兩側分別通過第一法蘭連接件和第二法蘭連接件固定連接，線纜的第一段可扭動穿裝于轉接件中。

優選地，所述線纜還包括第二段；所述裝置還包括隨動夾緊部；隨動夾緊部固定安裝于所述工業機器人的A軸運動部位，所述線纜的第二段的一端與所述線纜的第一段相鄰，線纜的第二段固定穿裝于隨動夾緊部中。

優選地，所述線纜還包括第三段，所述線纜的第二段的另一端與所述線纜的第三段相鄰；所述裝置還包括導向部；導向部套裝于所述工業機器人的A軸手臂上，所述線纜的第三段穿過導向部，并且，所述線纜的第三段在導向部內部沿A軸手臂彎成U形。

優選地，所述導向部為中空的圓筒形導向部、方筒形導向部或者多面體形筒導向部，導向部的內徑大于工業機器人的A軸手臂的外徑，導向部套裝于工業機器人的A軸手臂上，導向部的內部形成一容置線纜的空間。

優選地，所述裝置還包括第一夾緊部和第二夾緊部，所述第一夾緊部和第二夾緊部固定安裝于所述導向部的兩端，所述線纜的第三段依次穿過第一夾緊部、導向部和第二夾緊部，線纜的第三段的一端固定穿裝于第一夾緊部，線纜的第三段的另一端固定穿裝于第二夾緊部。

優選地，所述導向部包括導向部固定端和導向部活動端；所述導向部固定端與工業機器人固定連接，不隨A軸運動部位的運動而運動；所述導向部活動端與隨動夾緊部固定連接，隨A軸運動部位的運動而運動；所述第一夾緊部固定安裝于導向部固定端，所述第二夾緊部固定安裝于導向部活動端。

優選地，所述裝置還包括限位件，所述限位件固定安裝于工業機器人的B軸運動部位上，所述線纜的第三段穿過限位件后可扭動穿裝于轉接件中。

優選地，所述限位件為一中空環狀限位件，所述線纜的第三段穿過所述中空環狀限位件后可扭動穿裝于轉接件中。

優選地，所述工業機器人的A軸與B軸連接，所述C軸運動部位活動安裝于工業機器人的B軸運動部位末端；所述A軸為四軸，B軸為五軸，C軸為六軸，A軸運動部位為四軸旋轉部位，B軸運動部位為五軸擺動部位，C軸運動部位為六軸旋轉部位；所述工業機器人為點焊機器人，所述執行設備為焊鉗。

本實用新型通過在工業機器人的C軸運動部位末端設置一轉接件，轉接件為曲軸形結構，線纜的第一段可扭動穿裝于轉接件中，設計成這種曲軸形結構可以使線纜在轉接件的預留空間內進行發生彎曲，但不會對周圍環境發生干涉，降低了線纜與設備的損耗，且不影響工業機器人運動軸的運動。

附圖說明

圖1為設置有本實用新型一優選實施例的工業機器人線纜安裝裝置的工業機器人四軸上臂側視圖；

圖2為沿圖1中A-A線的剖視圖；

圖3為設置有本實用新型一優選實施例的工業機器人線纜安裝裝置的工業機器人四軸上臂俯視圖；

圖4為轉接件結構示意圖；

圖5為沿圖3中H-H線的剖視圖。

圖標說明：

11四軸上臂，????????????????12四軸旋轉部位，