[實用新型]一種自動化通用機械臂

有效

• 申請號: 201220477819.3
• 申請日: 2012-09-19
• 公開（公告）號: CN202805209U
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發明（設計）人: 梁品松;陳國東;周裕庚;吳俊灝;王斌軍;王佳鋮;俞豪英;梁三明;王小明
• 申請（專利權）人: 浙江萬豐科技開發有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/06;B25J17/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 連平

技術領域

本實用新型涉及機械臂技術領域，尤其是涉及一種自動化通用機械臂。

背景技術

自動化機械臂能夠實現各種加工動作，具有效率高、精度高、動作穩定等優點，自動化機械臂越來越多應用于各個領域，尤其是工業領域，是自動執行工作的機器裝置。

現有機器人一般執行的功能比較單一，如焊接機器人只能執行焊接功能，澆注機器人只能執行澆注功能，無法滿足一機多用的效果。因此，申請人開發出能夠實現多個旋轉動作的自動化機械臂，但是，現有技術的自動化機械臂結構復雜，機械臂的重量較大，所需要的驅動動力大，機械臂的負擔較大，亦影響機械臂的運行穩定性。

另外，機械臂對其精度要求較高，而現有技術的機構臂的安裝難度較大，尤其是其中旋轉關節中的錐齒輪的安裝，在安裝配合時是摸黑操作的，其配合精度較低，安裝過程十分困難，需要反復調試，十分麻煩。

再者，自動化機械臂受工作環境等因素影響，電機、電纜以及設置在旋轉關節上電器部分外露，容易被損壞。因此有必要予以改進。

實用新型內容

針對現有技術存在的不足，本實用新型的目的是提供一種自動化通用機械臂，它結構簡單，能夠觀察到錐齒輪的安裝情況，不需摸黑操作，降低安裝難度。

針對現有技術存在的不足，本實用新型的另一目的是提供一種自動化通用機械臂，它臂軸為薄壁主軸，自身重量小，強度高，負載能力更強。

為了實現上述目的，本實用新型所采用的技術方案是：

一種自動化通用機械臂，包括底座、若干電機和臂體，臂體內穿設有若干臂軸，臂軸中空，各臂軸依直徑大小依次同軸插套，直徑小的臂軸插套于直徑大的臂軸的軸腔內，各電機分別連接相對應的臂軸，臂體的端部設置有多向旋轉關節，多向旋轉關節連接相鄰的臂體，底端的臂體連接于底座，電機固定于底座，多向旋轉關節包括至少一個座體，座體開設有腔體，臂軸的末端伸入到腔體內，臂軸的末端固定有第一錐齒輪，腔體內設置有傳動軸，傳動軸固定有第二錐齒輪，第二錐齒輪與第一錐齒嚙合，座體的可觀望壁體開設有至少一個觀望孔，用于快速排油以及觀望第一錐齒輪與第二錐齒輪的配合情況，觀望孔朝向第二錐齒輪與第一錐齒輪的傳動配合區。

所述觀望孔位于第一錐齒輪與第二錐齒輪嚙合斜線的延長線上。

所述自動化通用機械臂包括兩個臂體、兩個多向旋轉關節、三個馬達和三個臂軸，三個馬達分別對應連接三個臂軸第一端，三個臂軸的第二端連接對應的多向旋轉關節或對應的臂體。

所述觀望孔塞置有55°密封性管堵。

所述多向旋轉關節包括兩個座體，兩個座體分別開設有腔體，腔體內分別有對應的錐齒輪傳動機構，兩個座體通過螺絲固定成一體，兩個座體的朝向多向旋轉關節外部的一側分別連接在相鄰的兩個臂體的端部，兩個座體朝向多向旋轉關節內部的一側分別具有一可觀望壁體，兩個座體的可觀望壁體分別開設有至少一個觀望孔，觀望孔分別朝向其腔體內的錐齒輪傳動機構的傳動配合區。

所述多向旋轉關節的座體的底部開設有排油孔，排油孔塞置有55°密封性管堵。

所述座體的腔體內填充有潤滑油，觀望孔與排油孔連通。

所述臂軸中部的壁體的厚度小于臂軸兩端部的壁體的厚度。

所述臂軸的后端連接有延長軸，延長軸中空，延長軸的直徑大于所連接的臂軸的直徑，延長軸中部的壁體的厚度小于延長軸兩端部的壁體的厚度。

所述自動化通用機械臂包括若干防護罩，各防護罩分別固定于臂體或多向旋轉關節，防護罩分別包覆電機、電纜以及設置在臂體上的電路和電器。

采用上述結構后，本實用新型和現有技術相比所具有的優點是：本實用新型結構簡單，能夠觀察到錐齒輪的安裝情況，不需摸黑操作，降低安裝難度，

采用上述結構后，本實用新型和現有技術相比所具有的第二個優點是：本實用新型的臂軸為薄壁主軸，自身重量小，強度高，負載能力更強。

采用上述結構后，本實用新型和現有技術相比所具有的第三個優點是：本實用新型采用55°密封性管堵代替現有技術的墊片式油塞，解決了現有技術的墊片式油塞在惡劣環境下容易老化帶來的隱患，為多向旋轉關節提供更可靠的全封閉內部潤滑系統，保證各齒輪及減速機的有效傳動，最大程度減少磨損，延長工作壽命。

采用上述結構后，本實用新型和現有技術相比所具有的第三個優點是：本實用新型的防護罩增加了自動化通用機械臂的防護等級，使得裸露的電機、電纜以及設置在臂體上的電路和電器得到有效的保護，使它能夠在惡劣的環境下工作，亦不受影響。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。