[實用新型]一種四足攀爬機器人

有效

• 申請號: 201220477401.2
• 申請日: 2012-09-18
• 公開（公告）號: CN202847865U
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 王潤孝;張曉宇;馮華山;苗新聰;宋可清
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種四足攀爬機器人,由軀干、上肢、下肢組成，其特征在于包括軀干側板、軀干橫板、手部、腕部舵機、前臂、肘部舵機、后臂、肩部舵機、髖部舵機、大腿、膝部舵機、小腿、足部、舵機套、楔形塊、驅動軸，

所述軀干側板為兩個相互平行呈拱形板件，四個結構相同的軀干橫板平行等距位于兩軀干側板之間，且與軀干側板垂直固連；肩部舵機位于兩軀干側板上部外側，通過舵機套和楔形塊與軀干側板固連；肘部舵機通過后臂與肩部舵機連接；腕部舵機位于手部和前臂之間；前臂的一端通過舵機套與肘部舵機固連，另一端與腕部舵機固連；兩個髖部舵機位于軀干側板下部的內側，大腿位于髖部舵機和膝部舵機之間；小腿前端與足部連接，后部和膝部舵機固連；肩部轉動副在豎直平面內轉動，肘部和腕部轉動副在水平面內轉動，髖部和膝部轉動副在豎直平面內轉動；

所述后臂為兩個相同的凹形板件，端部和底面中間部位均布安裝孔，外部底面相互垂直連接；所述前臂為兩個相同且同側向連接部位傾斜的凹形板件，端部和底面中間部位均布安裝孔，外部底面互相貼合連接；所述手部為兩個相同的弧形桿件，兩個桿件的一端分別設有豎向連接孔；

所述大腿為兩個相同的凹形板件，兩端部和底面中間部位均布安裝孔，外部底面互相貼合連接，大腿的一端與髖部舵機的驅動軸連接，另一端與膝部舵機的驅動軸連接；所述小腿為兩個寬窄不同的凹形板件，兩端部和底面中間部位均布安裝孔，兩個凹形板件底面相貼合連接，小腿的一端與足部固連，另一端通過舵機套與膝部舵機固連；所述足部為兩個相同的弧形桿件，兩個桿件的一端分別設有豎向連接孔。

2.根據權利要求1所述的一種四足攀爬機器人,其特征在于:所述楔形塊的角度為8-12°。

3.根據權利要求1所述的一種四足攀爬機器人,其特征在于:所述前臂兩凹形板件側向夾角為75-80°。