[實用新型]一種機器人組合型諧波減速器

有效

• 申請號: 201220474374.3
• 申請日: 2012-09-18
• 公開（公告）號: CN202833879U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 湯承龍;李和春
• 申請（專利權）人: 華創機器人制造有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;B25J9/00
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 李江

技術領域

本實用新型涉及減速器，具體的說涉及一種機器人組合型諧波減速器。

背景技術

諧波減速機是新型的，高精度的傳動減速裝置，這種減速器扭矩大、傳動比高、重量輕、體積小得到廣泛應用。傳統的組件型諧波減速器齒形結構復雜，加工精度低，各構件難已達到同心度一致。

生產中，當用到諧波減速器時，通常采用諧波減速器與其它構件分體組裝，先將諧波減速器組裝在減速器固定座上，然后組裝用于動力輸入的伺服電機和用于動力輸出的輸出法蘭，由于諧波減速器已經安裝好，組裝時要想保證伺服電機與諧波減速器的同軸往往需要頻繁的調整伺服電機的位，同時組裝后對緊密度的檢測也十分困難。

發明內容

本實用新型要解決的問題是為克服上述技術缺陷，提供結構簡單、同心度高的一種機器人組合型諧波減速器。

為了解決上述問題，本實用新型采用以下技術方案：

一種機器人組合型諧波減速器，包括鋼輪，所述鋼輪內傳動連接有柔輪，鋼輪一端固定連接有軸承固定架，另一端連接有伺服電機，軸承固定架內轉動連接有輸出法蘭，輸出法蘭與柔輪固定連接，柔輪內轉動連接有諧波發生器，諧波發生器與伺服電機的動力輸出軸固定連接，所述鋼輪包括電機安裝座，電機安裝座的一側與伺服電機之間設有彈性連接裝置。

以下是本實用新型對上述方案的進一步改進：

彈性連接裝置包括與伺服電機固定連接的環狀的連接部，所述連接部與電機安裝座之間設有環狀的彈性連接部，連接部與彈性連接部同軸心且內徑相同，彈性連接部的外徑小于連接部的外徑。

進一步改進：所述鋼輪還包括設置在電機安裝座另一側的環狀的結合部，結合部的內側與柔輪相嚙合，結合部與電機安裝座之間連接有同軸設置的環狀的第一彈性連接部，第一彈性連接部的壁厚小于結合部的壁厚。

進一步改進：所述鋼輪還包括與軸承固定架連接的安裝部，安裝部與結合部之間連接有同軸設置的環狀的第二彈性連接部，第二彈性連接部的壁厚小于結合部和安裝部的壁厚。

進一步改進：軸承固定架通過交叉滾子軸承與輸出法蘭傳動連接。

安裝時，鋼輪的連接部與電機轉軸端的外殼固定連接，電機安裝座與減速器固定座固定連接，電機遠離連接部的一端與電機固定座固定，減速器固定座的內徑根據鋼輪的外徑調節，安裝部與減速器固定座過盈配合，結合部與減速器固定座間隙配合，電機的轉軸與諧波發生器固定連接。

工作時，由于電機與連接部固定，連接部上設有彈性連接部，使得連接部具有一定的彈性，當電機的轉軸與諧波發生器不同軸時，電機的外殼可帶動連接部偏移一定角度以抵消電機的轉軸相對諧波發生器的偏移量，從而保證電機的轉軸與諧波發生器保持同軸。

同時，結合部的兩端設有第一彈性連接部、第二彈性連接部，結合部與減速器固定座之間留有間隙，當柔輪發生偏移時，結合部可在間隙中偏移，適應柔輪的偏移量，從而保證結合部內的齒輪與柔輪的齒形配合上更加精密，基本實現無公差配合，精度上得到極大提高。

使用時，諧波減速器與電機、輸出法蘭組裝完成后作為一個整體模塊與其它構件配合使用，對上述模塊進行單獨測試，避免了由于先組裝諧波減速器而造成的調試困難和電機與諧波減速器之間同軸度差的問題，提高了組裝效率和安裝精度，可實現快速組裝。

本實用新型提供的一種機器人組合型諧波減速器使柔輪、鋼輪、波發生器、輸出軸連接在了一起，達到了同心度一致，并在精度上得到極大地提高。

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的主視圖。

圖中：1-交叉滾子軸承；2-輸出法蘭；3-柔輪；4-鋼輪；5-柔性軸承；6-諧波發生器；7-軸承固定架；8-伺服電機；9-減速器固定座；401-電機安裝座；402-連接部；403-彈性連接部；404-結合部；405-第一彈性連接部；406-安裝部；407-第二彈性連接部。

具體實施方式

實施例，如圖1所示，一種機器人組合型諧波減速器，包括鋼輪4，所述鋼輪4內傳動連接有柔輪3，鋼輪4一端固定連接有軸承固定架7，另一端連接有伺服電機8，軸承固定架7內轉動連接有輸出法蘭2，輸出法蘭2與柔輪3固定連接，柔輪3內轉動連接有諧波發生器6，諧波發生器6與伺服電機8的動力輸出軸固定連接，所述鋼輪4包括電機安裝座401，電機安裝座401的一側與伺服電機8之間設有彈性連接裝置。

鋼輪4可自動調整與柔輪3的配合精度，鋼輪4可自動調整電機轉軸與諧波發生器6的同軸度。