[實(shí)用新型]一種機(jī)器人組合型諧波減速器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220474374.3
• 申請(qǐng)日: 2012-09-18
• 公開（公告）號(hào): CN202833879U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 湯承龍;李和春
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華創(chuàng)機(jī)器人制造有限公司
• 主分類號(hào): F16H1/32
• 分類號(hào): F16H1/32;B25J9/00
• 代理公司: 濟(jì)南舜源專利事務(wù)所有限公司 37205
• 代理人: 李江

1.一種機(jī)器人組合型諧波減速器，包括鋼輪（4），所述鋼輪（4）內(nèi)傳動(dòng)連接有柔輪（3），鋼輪（4）一端固定連接有軸承固定架（7），另一端連接有伺服電機(jī)（8），軸承固定架（7）內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輸出法蘭（2），輸出法蘭（2）與柔輪（3）固定連接，柔輪（3）內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有諧波發(fā)生器（6），諧波發(fā)生器（6）與伺服電機(jī)（8）的動(dòng)力輸出軸固定連接，其特征在于：所述鋼輪（4）包括電機(jī)安裝座（401），電機(jī)安裝座（401）的一側(cè)與伺服電機(jī)（8）之間設(shè)有彈性連接裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人組合型諧波減速器，其特征在于：彈性連接裝置包括與伺服電機(jī)（8）固定連接的環(huán)狀的連接部（402），所述連接部（402）與電機(jī)安裝座（401）之間設(shè)有環(huán)狀的彈性連接部（403），連接部（402）與彈性連接部（403）同軸心且內(nèi)徑相同，彈性連接部（403）的外徑小于連接部（402）的外徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人組合型諧波減速器，其特征在于：所述鋼輪（4）還包括設(shè)置在電機(jī)安裝座（401）另一側(cè)的環(huán)狀的結(jié)合部（404），結(jié)合部（404）的內(nèi)側(cè)與柔輪（3）相嚙合，結(jié)合部（404）與電機(jī)安裝座（401）之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第一彈性連接部（405），第一彈性連接部（405）的壁厚小于結(jié)合部（404）的壁厚。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人組合型諧波減速器，其特征在于：所述鋼輪（4）還包括與軸承固定架（7）連接的安裝部（406），安裝部（406）與結(jié)合部（404）之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第二彈性連接部（407），第二彈性連接部（407）的壁厚小于結(jié)合部（404）和安裝部（406）的壁厚。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的一種機(jī)器人組合型諧波減速器，其特征在于：軸承固定架（7）通過交叉滾子軸承（1）與輸出法蘭（2）傳動(dòng)連接。