[實用新型]反恐排爆機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220447306.8
• 申請日: 2012-09-04
• 公開（公告）號: CN202846536U
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳維石;王飛帆;莫國峰
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 杭州天正專利事務(wù)所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;黃美娟

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種反恐排爆機器人。

背景技術(shù)

人工拆除爆炸物品對操作人員有著極大的潛在危險，而且在運輸過程中，長時間與危險物品接觸會對人體健康造成危害。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有拆除爆炸物品過程中存在的危險系數(shù)大且對人體健康傷害大的缺點，本實用新型提供一種不僅能代替人工進行危險物品的拆除，將目標物品放入安全區(qū)域，而且能夠克服諸多不利地形條件，確保目標物品能被及時轉(zhuǎn)移的反恐排爆機器人。

本實用新型采用的技術(shù)方案是：

反恐排爆機器人，其特征在于：包括母機和設(shè)在所述母機上的子機；

所述母機包括底座、設(shè)在所述底座下的車輪、設(shè)在所述車輪上的可帶動所述車輪行進的第一電機、第一傳動機構(gòu)、第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌，兩側(cè)所述車輪上方均設(shè)有支撐板，所述支撐板固定安裝在所述底座上，所述支撐板上設(shè)有所述第一傳動機構(gòu)；所述底座兩側(cè)分別設(shè)有所述第一導(dǎo)軌，所述第一導(dǎo)軌內(nèi)連接有第二導(dǎo)軌且所述第二導(dǎo)軌可沿所述第一導(dǎo)軌前后移動；

所述子機包括底板、設(shè)在所述底板兩側(cè)的第一同步帶輪、設(shè)在所述第一同步帶輪上的第一同步帶、第三電機、齒輪組合以及設(shè)在所述底板上的抓取機構(gòu)，所述第一同步帶輪在所述第一同步帶的帶動下可在所述母機上的第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌上前后移動；所述抓取機構(gòu)包括可折疊的機械臂和機械手，所述底板上設(shè)置有可帶動所述機械臂轉(zhuǎn)動的所述齒輪組合，所述第三電機設(shè)置在所述齒輪組合上且可帶動所述齒輪組合轉(zhuǎn)動；所述機械臂一端連接所述齒輪組合，另一端連接所述機械手。

進一步，所述齒輪組合包括相互嚙合的第三齒輪、第四齒輪和第五齒輪，所述第三電機設(shè)在所述第三齒輪上且可帶動所述第三齒輪轉(zhuǎn)動；所述第五齒輪上設(shè)有齒輪底板，所述機械臂一端固定在所述齒輪底板上且可隨所述齒輪底板一起沿所述第五齒輪轉(zhuǎn)動。

進一步，所述第一傳動機構(gòu)包括帶傳動結(jié)構(gòu)和鏈傳動機構(gòu)。

進一步，所述帶傳動機構(gòu)包括第二電機、兩個第二同步帶輪和第二同步帶，所述第二同步帶輪設(shè)在所述支撐板上，兩個所述第二同步帶輪上安裝有所述第二同步帶；所述鏈傳動機構(gòu)包括兩個鏈輪和鏈條，一個所述鏈輪設(shè)在所述支撐板上所述第二同步帶輪下方且與所述第二同步帶輪同軸設(shè)置，另一個鏈輪設(shè)在所述支撐板上，兩個所述鏈輪上安裝所述鏈條，所述第二電機通過固定支架設(shè)在所述另一個鏈輪上且可帶動所述鏈輪轉(zhuǎn)動從而帶動所述帶傳動結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動。

進一步，所述機械臂包括前臂和后臂，所述前臂和后臂鉸接且所述前臂和后臂上均安裝有第四電機。

進一步，所述機械手包括第一齒輪、第二齒輪和平面四桿機構(gòu)，所述第一齒輪和第二齒輪分別與所述平面四桿機構(gòu)連接，且所述第一齒輪和第二齒輪相互嚙合。

進一步，所述底座上設(shè)有第五電機，所述第五電機安裝固定在第二傳動機構(gòu)上，所述第二傳動機構(gòu)連接一繞線軸，所述繞線軸上饒有一鋼絲繩且所述鋼絲繩一端固定連接在所述繞線軸上，所述鋼絲繩另一端與所述第二導(dǎo)軌的末端連接。

進一步，所述第一電機分別安裝在對角的車輪上，所述車輪通過車輪支架安裝在所述底座上。

進一步，兩側(cè)所述第一導(dǎo)軌之間設(shè)有導(dǎo)軌連接板。

本實用新型所述第一電機安裝在對角的兩個車輪上，當兩個第一電機同速轉(zhuǎn)動時，機器人向前或者向后移動；當兩個車輪轉(zhuǎn)速不一樣時，機器人發(fā)生轉(zhuǎn)向運動。

本實用新型所述機器人遇到無法通過的河流時的應(yīng)對措施：可以選擇實用自帶橋梁，即母機搭橋，子機通過橋梁。自帶橋梁的優(yōu)點在于可靠性高，橋梁的寬度每次都是最合理的，不需要改變機器人尺寸或者移動橋。

本實用新型機械臂的每個關(guān)節(jié)都使用第四電機控制，具有較大的扭矩。可以收縮機械臂以節(jié)約空間，到三區(qū)和四區(qū)械臂，使機械手能夠觸及物塊。所述機械手由兩個相互嚙合的第一、第二齒輪和兩組平面四桿機構(gòu)組成。這種機械臂和機械手的結(jié)合體現(xiàn)出強大的抓取能力。機械臂的折疊方式節(jié)約了空間，又適合較大距離的伸展。在有障礙物的情況下，機械臂可以抬起障礙物，在無阻礙的情況下進行任務(wù)的完成。

本實用新型所述第五電機旋轉(zhuǎn)后通過第二傳動機構(gòu)，帶動繞線軸轉(zhuǎn)動，軸上的鋼絲繩收起，拉開第二導(dǎo)軌。采用這種方法的優(yōu)點是機械結(jié)構(gòu)簡單，只需一個電機就達到要求，節(jié)約成本。拉動導(dǎo)軌使用的是鋼絲繩，鋼絲繩的一端與第五電機帶動的繞線軸相連，而另一端在繞線后與第二導(dǎo)軌的末端相連。當?shù)谖咫姍C轉(zhuǎn)動帶動繞線軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的軸將收起鋼絲繩，鋼絲繩獲得一個拉力，繞在第二導(dǎo)軌上的鋼絲繩長度變短，拉伸第二導(dǎo)軌，直到第二導(dǎo)軌伸到最遠處。

本實用新型的有益效果體現(xiàn)在：