[實用新型]反恐排爆機器人

有效

• 申請號: 201220447306.8
• 申請日: 2012-09-04
• 公開（公告）號: CN202846536U
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 吳維石;王飛帆;莫國峰
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;黃美娟

1.反恐排爆機器人，其特征在于：包括母機和設在所述母機上的子機；

所述母機包括底座、設在所述底座下的車輪、設在所述車輪上的可帶動所述車輪行進的第一電機、第一傳動機構、第一導軌和第二導軌，兩側所述車輪上方均設有支撐板，所述支撐板固定安裝在所述底座上，所述支撐板上設有所述第一傳動機構；所述底座兩側分別設有所述第一導軌，所述第一導軌內連接有第二導軌且所述第二導軌可沿所述第一導軌前后移動；

所述子機包括底板、設在所述底板兩側的第一同步帶輪、設在所述第一同步帶輪上的第一同步帶、第三電機、齒輪組合以及設在所述底板上的抓取機構，所述第一同步帶輪在所述第一同步帶的帶動下可在所述母機上的第一導軌、第二導軌上前后移動；所述抓取機構包括可折疊的機械臂和機械手，所述底板上設置有可帶動所述機械臂轉動的所述齒輪組合，所述第三電機設置在所述齒輪組合上且可帶動所述齒輪組合轉動；所述機械臂一端連接所述齒輪組合，另一端連接所述機械手。

2.如權利要求1所述的反恐排爆機器人，其特征在于：所述齒輪組合包括相互嚙合的第三齒輪、第四齒輪和第五齒輪，所述第三電機設在所述第三齒輪上且可帶動所述第三齒輪轉動；所述第五齒輪上設有齒輪底板，所述機械臂一端固定在所述齒輪底板上且可隨所述齒輪底板一起沿所述第五齒輪轉動。

3.如權利要求1所述的反恐排爆機器人，其特征在于：所述第?一傳動機構包括帶傳動結構和鏈傳動機構。

4.如權利要求3所述的反恐排爆機器人，其特征在于：所述帶傳動機構包括第二電機、兩個第二同步帶輪和第二同步帶，所述第二同步帶輪設在所述支撐板上，兩個所述第二同步帶輪上安裝有所述第二同步帶；所述鏈傳動機構包括兩個鏈輪和鏈條，一個所述鏈輪設在所述支撐板上所述第二同步帶輪下方且與所述第二同步帶輪同軸設置，另一個鏈輪設在所述支撐板上，兩個所述鏈輪上安裝所述鏈條，所述第二電機通過固定支架設在所述另一個鏈輪上且可帶動所述鏈輪轉動從而帶動所述帶傳動結構轉動。

5.如權利要求1所述的反恐排爆機器人，其特征在于：所述機械臂包括前臂和后臂，所述前臂和后臂鉸接且所述前臂和后臂上均安裝有第四電機。

6.如權利要求1所述的反恐排爆機器人，其特征在于：所述機械手包括第一齒輪、第二齒輪和平面四桿機構，所述第一齒輪和第二齒輪分別與所述平面四桿機構連接，且所述第一齒輪和第二齒輪相互嚙合。

7.如權利要求1所述的反恐排爆機器人，其特征在于：所述底座上設有第五電機，所述第五電機安裝固定在第二傳動機構上，所述第二傳動機構連接一繞線軸，所述繞線軸上饒有一鋼絲繩且所述鋼絲繩一端固定連接在所述繞線軸上，所述鋼絲繩另一端與所述第二導軌的末端連接。

8.如權利要求1所述的反恐排爆機器人，其特征在于：所述第?一電機分別安裝在對角的車輪上，所述車輪通過車輪支架安裝在所述底座上。

9.如權利要求1所述的反恐排爆機器人，其特征在于：兩側所述第一導軌之間設有導軌連接板。?