[實用新型]碼垛機械手抓取機構

有效

• 申請號: 201220437858.0
• 申請日: 2012-08-30
• 公開（公告）號: CN202828980U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 陳海軍;徐壽平
• 申請（專利權）人: 江蘇依斯曼智能機械科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強

技術領域

本實用新型屬于機械技術領域，涉及一種抓取機構，尤其是涉及一種碼垛機械手抓取機構。

背景技術

隨著現代工業的發展，人類正逐步的用機械工具代替人工，比如用機械碼垛工具代替人工碼垛就是其中之一，在機械碼垛工具中，一般以抓手的擺動抓取物品進行堆放，但是常見的機械碼垛存在很多問題，諸如結構復雜，占地面積大，抓取時物品易掉落或用力過大夾壞物品，抓取不便，維護率高等，而且由于結構上的原因，不能很好的適應碼垛的大小、高低位的變化，也不能隨貨物的類型的變化而及時變化，適應性差。

為了解決現有技術存在的問題，人們進行了長期的探索，提出了各式各樣的解決方案。例如，中國專利文獻公開了一種碼垛搬運抓手[申請號：200720041125.4]，包括頂架、導軌、左右夾板、夾板動力機構、設置在其中任意一夾板上的活動手指機構，左右夾板都為可活動夾板，兩者可沿導軌作同步反向直線運動。本實用新型通過左、右夾板的同步反向直線運動，可快速的夾持或放開箱狀物體，再配合夾板上的活動手指機構，可快速的將箱狀物體抓取，活動手指機構在搬運時起托持作用，不使箱體滑落，擺放到指定的位置后，導桿氣缸動作使手指靈活的從箱底抽出，箱體不會隨意移位；同時活動手指機構上還設有多個可調押板，在夾持箱狀物體時不被夾板夾裂(碎)。

上述方案在一定程度上緩解了抓取時物品易掉落或物品易被夾壞的問題，但是依然存在著：結構復雜，適應性差，不能很好的根據碼垛的大小、高低位的變化改變抓手的抓取范圍，也不能隨貨物的類型的變化而及時變化的問題。

發明內容

本實用新型的目的是針對上述問題，提供一種結構簡單，抓取穩定，適應性強，能抓取各種不同大小物料的碼垛機械手抓取機構。

為達到上述目的，本實用新型采用了下列技術方案：本碼垛機械手抓取機構，包括支撐架，所述的支撐架上橫向設置有直線導軌，其特征在于，所述的支撐架兩端分別設有能在直線導軌上滑動的調寬直線滑塊，所述的調寬直線滑塊上鉸接有擺臂，所述的擺臂上設置有手抓部件，所述的擺臂連接有能驅動手抓部件擺動的驅動部件。先根據物料的大小，調節兩個調寬直線滑塊的間距然后將調寬直線滑塊固定在直線導軌上，擺臂張開，手抓部件包圍物料，擺臂合起，手抓部件抓取物料。

在上述的碼垛機械手抓取機構中，所述的驅動部件包括設置在調寬直線滑塊與擺臂之間的擺角氣缸，所述的擺角氣缸的缸體與調寬直線滑塊鉸接，所述的擺角氣缸的缸桿與擺臂鉸接。通過擺角氣缸驅動擺臂在一定范圍內左右擺動。

在上述的碼垛機械手抓取機構中，所述的手抓部件包括設置在擺臂端部的手抓座，所述的手抓座上橫向設有導軌，在導軌上滑動設置手抓滑塊，所述的手抓滑塊上固連有裝夾板，所述的裝夾板連接有能驅動其沿著導軌橫向移動的裝夾板驅動部件。抓取前，擺臂張開，裝夾板驅動部件驅動裝夾板縮回，方便抓取；抓取時，擺臂合起，裝夾板驅動部件驅動裝夾板伸出，放置物料掉落。

在上述的碼垛機械手抓取機構中，所述的裝夾板驅動部件為裝夾板推動氣缸。

在上述的碼垛機械手抓取機構中，所述的導軌兩端分別設有限位塊。防止手抓滑塊從導軌上滑出。

在上述的碼垛機械手抓取機構中，所述的直線導軌的寬度與支撐架的寬度相等。

在上述的碼垛機械手抓取機構中，所述的支撐架上設有安裝座。本機構通過安裝座設置在升降機構上。

與現有的技術相比，本碼垛機械手抓取機構的優點在于：結構簡單可靠，故障率低，抓取穩定，可有效的防止抓取時物料掉落或用力過大夾壞物料，適用性強，可根據物料大小、高低位的變化調整抓取范圍。

附圖說明

圖1為本實用新型提供的結構示意圖。

圖2為圖1的俯視圖。

圖中，支撐架1、直線導軌11、調寬直線滑塊12、安裝座13、擺臂2、手抓部件3、手抓座31、導軌32、限位塊321、手抓滑塊33、裝夾板34、擺角氣缸4、裝夾板推動氣缸5。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型做進一步詳細的說明。