[實(shí)用新型]一種步行式電動工業(yè)車輛電轉(zhuǎn)向控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220433870.4
• 申請日: 2012-08-30
• 公開（公告）號: CN202806864U
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周學(xué)軍;蔡忠杭;周敏龍
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江諾力機(jī)械股份有限公司;杭州拜特電驅(qū)動技術(shù)有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D113/00
• 代理公司: 湖州金衛(wèi)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33232
• 代理人: 趙衛(wèi)康

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)車輛技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說涉及一種步行式電動工業(yè)車輛電轉(zhuǎn)向控制裝置?。

背景技術(shù)

現(xiàn)有步行式電動工業(yè)車輛，例如堆高車、搬運(yùn)車等，其轉(zhuǎn)向的時(shí)候都是由轉(zhuǎn)向操縱舵柄控制驅(qū)動輪進(jìn)行的，一般的，為了更快速、更小的轉(zhuǎn)彎半徑完成轉(zhuǎn)彎，驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)向角度在180度或以上，而由轉(zhuǎn)向操縱舵柄的轉(zhuǎn)向角度因?yàn)槿藱C(jī)工程原因通常在180度或以下。傳統(tǒng)的工業(yè)車輛，轉(zhuǎn)向操縱舵柄轉(zhuǎn)向角度和驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)向角度之間一般呈一個(gè)固定的比例關(guān)系。電動工業(yè)車行駛過程中，當(dāng)需要直線跑動的時(shí)候，此時(shí)轉(zhuǎn)向操縱舵柄應(yīng)該處于機(jī)械的理想零位，但是，由于地面的摩擦、機(jī)械零件間的摩擦、地面的凸凹不平等原因，造成轉(zhuǎn)向操縱舵柄發(fā)生微小得偏移，這個(gè)時(shí)候就需要對轉(zhuǎn)向操縱舵柄進(jìn)行微小的、頻繁的調(diào)整，再由驅(qū)動輪進(jìn)行微小的轉(zhuǎn)向，以保持車輛的直線行駛，對于人機(jī)工程而言，需要在行進(jìn)過程中用人手對轉(zhuǎn)向操縱舵柄進(jìn)行非常微小的方向調(diào)整是較為困難的，尤其是直線行駛的時(shí)候，車速比較高，所以車輛會通常呈明顯“S”形運(yùn)動方式。中國專利號為CN201020661063.9的實(shí)用新型專利公開了一種，轉(zhuǎn)向靈敏度可調(diào)的電控工程車輛動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過微電子技術(shù)連接并控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的各個(gè)元件來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的機(jī)械或液壓連接，用傳感器記錄駕駛者的轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)，然后通過數(shù)據(jù)線將信號傳遞給車上的電控單元，電控單元綜合這些信號做出判斷后控制車輛的轉(zhuǎn)向角度，但是，其也有不足之處，一個(gè)是其結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，其利用比例閥、油箱等，與現(xiàn)有的車輛控制裝置差別十分巨大，而且其價(jià)格貴、故障率高，其成本十分高昂，更重要的是，其并沒有解決降低車輛跑直線的操縱難度和解決車輛轉(zhuǎn)彎半徑過大之間的平衡問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種步行式電動工業(yè)車輛電轉(zhuǎn)向控制裝置，其能夠克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，即降低車輛跑直線的操縱難度也避免了車輛轉(zhuǎn)彎半徑過大，使得兩者能夠形成理想的平衡。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：一種步行式電動工業(yè)車輛電轉(zhuǎn)向控制裝置，包括一個(gè)轉(zhuǎn)向操縱舵柄，由電動機(jī)提供動力來源的電動轉(zhuǎn)向部件，轉(zhuǎn)向處理器、感測所述轉(zhuǎn)向操縱舵柄轉(zhuǎn)動角度X的轉(zhuǎn)向操縱角度傳感器和感測所述電動轉(zhuǎn)向部件轉(zhuǎn)動角度Y的轉(zhuǎn)向執(zhí)行角度傳感器；所述轉(zhuǎn)向操縱角度傳感器向所述轉(zhuǎn)向處理器輸入轉(zhuǎn)角信號，所述電動轉(zhuǎn)向部件接收所述轉(zhuǎn)向處理器輸出的控制信號并相應(yīng)執(zhí)行轉(zhuǎn)動角度Y，所述Y跟隨所述X改變，Y:X的值在X處于設(shè)定的操縱回正角度范圍內(nèi)時(shí)小于X處于所述操縱回正角度范圍外時(shí)，或者，Y:X的值在Y處于設(shè)定的執(zhí)行回正角度范圍內(nèi)時(shí)小于Y處于所述執(zhí)行回正角度范圍外時(shí)。

本申請人經(jīng)過反復(fù)研究實(shí)驗(yàn)后發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的轉(zhuǎn)向操縱舵柄，一般具有50cm左右的力臂，其進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的時(shí)候，即使是一個(gè)微小的控制動作，其控制角度也是在2-2.5°，而轉(zhuǎn)向操縱舵柄的轉(zhuǎn)向指令傳遞到電動轉(zhuǎn)向部件，有一定的機(jī)械延時(shí)，兩者相結(jié)合，造成車輛在直線行駛的時(shí)候不容易走直線，操作難度高、舒適性差，為此，我們設(shè)定了一個(gè)轉(zhuǎn)向操縱舵柄的操縱回正角度范圍，然后我們進(jìn)行設(shè)定，Y:X的值在X處于設(shè)定的操縱回正區(qū)角度范圍內(nèi)時(shí)小于其處于所述設(shè)定的操縱回正區(qū)角度范圍外時(shí)，也就是說，將轉(zhuǎn)向操縱舵柄轉(zhuǎn)動的角度范圍分成兩個(gè)部分，分為操縱回正區(qū)角度范圍內(nèi)、外兩個(gè)部分，電動轉(zhuǎn)向部件的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度Y在X處于設(shè)定的操縱回正區(qū)角度范圍內(nèi)內(nèi)的時(shí)候，相比X處于設(shè)定的操縱回正區(qū)角度范圍外，Y是被消減過的，這樣，提高了車輛的轉(zhuǎn)向控制精度，解決了車輛不走直線的問題，在操縱回正區(qū)角度范圍外的時(shí)候，還能夠保證車輛的轉(zhuǎn)彎性能，因?yàn)椋倏v回正區(qū)角度范圍相對于整個(gè)舵柄操作區(qū)域，所占的比例不大，即使對車輛的轉(zhuǎn)彎性能有一定的影響，但是十分微小，是可以接受的。

本申請人在試驗(yàn)、測試中還發(fā)現(xiàn)，因?yàn)榍拔乃龅霓D(zhuǎn)向操縱舵柄力臂的存在，使得其轉(zhuǎn)向角度不可能過小，即使是一個(gè)微小的控制動作，其控制角度也是在2-2.5°，因此，轉(zhuǎn)向操縱舵柄的操縱回正區(qū)角度的設(shè)置就受到了限制，這個(gè)角度范圍如果過大就會影響到車輛的轉(zhuǎn)彎性能，過小則不利于車輛的直線行駛，后來我們發(fā)現(xiàn)，相比于轉(zhuǎn)向操縱舵柄，電動轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向可以非常微小，相比于轉(zhuǎn)向操縱舵柄的2-2.5°，其最小的轉(zhuǎn)向角度要小得多，只有0.5-0.8°，于是我們就設(shè)置了一個(gè)執(zhí)行回正角度范圍，這個(gè)角度范圍一般小于操縱回正區(qū)角度范圍，我們設(shè)定，Y:X的值在Y處于設(shè)定的執(zhí)行回正角度范圍內(nèi)時(shí)小于Y處于所述執(zhí)行回正角度范圍外時(shí)，這樣做，效果是比較好的，提高了車輛的轉(zhuǎn)向控制精度，解決了車輛不走直線的問題，在執(zhí)行回正角度范圍外的時(shí)候，還能夠保證車輛的轉(zhuǎn)彎性能。