[實用新型]一種機器人關節齒輪箱

有效

• 申請號: 201220427979.7
• 申請日: 2012-08-28
• 公開（公告）號: CN202833860U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 金加法;徐曉東;高慶強
• 申請（專利權）人: 常州市璟勝自動化科技有限公司
• 主分類號: F16H1/02
• 分類號: F16H1/02;F16H55/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及傳動裝置，特別涉及用于工業機器人關節的齒輪箱。?

背景技術

目前，機器人在工業生產中得到了廣泛的應用。六自由度(六軸)的工業機器人具有六個關節，每個關節需要一個傳動用的齒輪箱。常見的六軸工業機器人的1軸普遍采用圓柱斜齒輪傳動。這樣的傳動方式不足之處在于：其一是國內生產的圓柱斜齒輪普遍精度和壽命達不到要求，采用國外生產的圓柱斜齒輪剛成本高昂；其二是附著機器人的使用，傳動用的圓柱斜齒輪由于磨損產生間隙，造成機器人使用過程中定位精度降低，嚴重的甚至直接影響到機器人不能使用，而且，由于圓柱斜齒輪磨損產生的間隙，使機器人在運行過程中噪音明顯增大。?

實用新型內容

本實用新型的目的是：克服現有技術的不足，提供一種采用錐度斜齒輪傳動并設有間隙調整彈簧以自動補償磨損間隙的工業機器人1軸關節齒輪箱。?

本實用新型的技術方案是：本實用新型的機器人關節齒輪箱，包括箱體、傳動齒輪，上述的傳動齒輪固定安裝在箱體上，其結構特點是：還包括椎度齒輪、間隙調整彈簧、彈簧定位導柱和定位鋼球；上述的椎度齒輪固定安裝在箱體上，椎度齒輪的上部設有凹槽；彈簧定位導柱包括成一體的位于上部的柱頭和位于下部的柱桿；上述的定位鋼球置于椎度齒輪的凹槽內的下部；間隙調整彈簧置于椎度齒輪的凹槽內，間隙調整彈簧由其內圈從下往上套接在彈簧定位導柱的柱桿上，間隙調整彈簧的下端緊抵定位鋼球；彈簧定位導柱由其柱頭固定安裝在箱體上。?

進一步的方案是：上述的彈簧定位導柱的柱頭和柱桿均為圓柱體件，且柱頭的直徑大于柱桿的直徑。?

本實用新型具有積極的效果：(1)本實用新型采用由傳動齒輪和椎度齒輪組成椎度斜齒輪副進行齒輪傳動，通過在椎度齒輪上設置間隙調整彈簧，從而使椎度斜齒輪副始終保持零間隙嚙合，保證了機器人的使用精度。(2)有效克服了由于齒輪副磨損產生的間隙帶來的機器人在運行過程中明顯噪音。(3)較之采用國外生產的圓柱斜齒輪箱，本實用新型可較大幅度降低成本。?

附圖說明

圖1為本實用新型的機器人關節齒輪箱的裝配圖；?

圖2為本實用新型的機器人關節齒輪箱的工作原理圖。?

上述附圖中的附圖標記如下：?

箱體1，傳動齒輪2，椎度齒輪3，間隙調整彈簧4，彈簧定位導柱5，定位鋼球6。?

具體實施方式

(實施例1)?

見圖1和圖2，本實施例的機器人關節齒輪箱用于六軸工業機器人的1軸，其包括箱體1、傳動齒輪2、椎度齒輪3、間隙調整彈簧4、彈簧定位導柱5和定位鋼球6。?

傳動齒輪2和椎度齒輪3均固定安裝在箱體1上，傳動齒輪2和椎度齒輪3均具有斜向的輪齒，傳動齒輪2和椎度齒輪3組成椎度斜齒輪副，椎度齒輪3為主動輪，椎度齒輪3通過其下部的輪齒與傳動齒輪2的輪齒嚙合實現動力的傳動。?

椎度齒輪3的上部柱體設有凹槽，該凹槽由椎度齒輪3的上部柱體的上端面中心處向下設置，其下部為半球形，其主體部為圓柱形。椎度齒輪3的凹槽用于放置間隙調整帥簧4和定位鋼球6。?

間隙調整彈簧4為圓柱形螺旋彈簧件。?

彈簧定位導柱5為鋼制一體件，其由成一體的位于上部的柱頭和位于下部的柱桿構成。彈簧定位導柱5的柱頭和柱桿均為圓柱體件，且柱頭的直徑大于柱桿的直徑。?

定位鋼球6為側制圓球體件。?

定位鋼球6置于椎度齒輪3的上部柱體的凹槽的下部半球形部位處；間隙調整彈簧4置于椎度齒輪3的上部柱體的凹槽內，間隙調整彈簧4由其內圈從下往套接在彈簧定位導柱5的柱桿上，間隙調整彈簧4的下端緊抵定位鋼球6；彈簧定位導柱5由其柱頭固定安裝在箱體1上。安裝完畢后，間隙調整彈簧4處于壓縮狀態，使用中，當椎度斜齒輪副因磨損產生間隙時，椎度齒輪3在間隙調整彈簧4的彈性張力的件用下，沿軸向自動補償磨損間隙，使由椎度齒輪3和傳動齒輪2組成的椎度斜齒輪副始終保持零間隙嚙合，從而保持機器人的使用精度，并且有效克服由于齒輪副磨損產生的間隙帶來的機器人在運行過程中明顯噪音。?

以上實施例是對本實用新型的具體實施方式的說明，而非對本實用新型的限制，有關技術領域的技術人員在不脫離本實用新型的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變換和變化而得到相對應的等同的技術方案，因此所有等同的技術方案均應該歸入本實用新型的專利保護范圍。?