[實用新型]具有抬升功能的機械手夾爪裝置

有效

• 申請號: 201220411307.7
• 申請日: 2012-08-20
• 公開（公告）號: CN202763844U
• 公開（公告）日: 2013-03-06
• 發明（設計）人: 張慶飛;吳昊;王偉
• 申請（專利權）人: 揚州鍛壓機床股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 奚衡寶

技術領域

本實用新型涉及一種具有抬升功能的機械手夾爪裝置，屬于機械手夾爪技術領域。?

背景技術

目前市場上應用于步進式機械手的夾爪主要是在平面內動作的，不具備抬升功能。步進式機械手按空間動作分主要有兩種，即二次元和三次元。二次元機械手的動作為夾緊、送料、張開、退回，三次元機械手的動作為夾緊、抬升、送料、下降、張開、退回。三次元機械手比二次元機械手多一個抬升和下降的動作。當產品的實際生產工藝需要機械手送料過程中具有抬升動作時，我們一般會提高機械手的配置，使用三次元機械手。在二次元機械手的豎直方向增加一個Z軸，一般會增加兩個伺服電機，但這樣的改變會使機械手成本會提高約三分之一，安裝調試難度也大大加大。?

實用新型內容

本實用新型針對上述缺陷，目的在于提供一種綜合二次元、三次元機械手功能，結構簡單具有抬升功能的具有抬升功能的機械手夾爪裝置。?

為此本實用新型采用的技術方案是：本實用新型包括底板（6），底板（6）上固定有固定塊（5），底板（6）上鉸接有連桿（2），固定塊（5）活動連接有彈簧芯軸（3），彈簧芯軸（3）和連桿（2）分別鉸接在夾頭（1）上，彈簧芯軸（3）上套設彈簧（4）。?

本實用新型包括若干分別鉸接在夾頭（1）上的連桿（2），各連桿（2）通過銷軸（7）連接在一起。?

所述固定塊（5）上開設有供彈簧芯軸（3）穿過的活動孔，所述彈簧（4）一端抵設在固定塊（5）上，另一端抵設在開設在彈簧芯軸（3）上的凸臺上。?

本實用新型的優點是：本實用新型當機械手夾緊時，夾爪夾頭通過一套平行四邊形的連桿機構，克服彈簧彈力完成與夾緊方向相反并成一定角度斜向上的一個位移；該位移在豎直方向上可分解出一定位移量，該位移量即為豎直抬升距離；本實用新型通過巧妙的機械結構設計，實現了夾頭的抬升功能，且克服了傳統三元機械手結構復雜、成本昂貴的缺點，具有良好的綜合性能。?

附圖說明

圖1為本實用新型夾爪裝置正常狀態時的結構示意圖。?

圖2為本實用新型夾爪裝置抬升狀態時的結構示意圖。?

圖3為圖1的俯視圖。?

圖中1為夾頭、2為連桿、3為彈簧芯軸、4為彈簧、5為固定塊、6為底板、7為銷軸。?

具體實施方式

本實用新型包括底板6，底板6上固定有固定塊5，底板6上鉸接有連桿2，固定塊5活動連接有彈簧芯軸3，彈簧芯軸3和連桿2分別鉸接在夾頭1上，彈簧芯軸3上套設彈簧4。?

本實用新型包括若干分別鉸接在夾頭1上的連桿2，各連桿2通過銷軸7連接在一起。?

所述固定塊5上開設有供彈簧芯軸3穿過的活動孔，所述彈簧4一端抵設在固定塊5上，另一端抵設在開設在彈簧芯軸3上的凸臺上。?

本實用新型的工作過程如下，機械手夾緊時，夾頭1首先與工件相接觸，夾頭1與工件接觸部位設防滑齒，這會使動作更可靠，這時機械手繼續向前移動，繼續夾緊。夾緊力傳遞給夾頭1，再通過彈簧芯軸3克服彈簧4使之受壓縮，使得夾頭1、連桿2等產生運動。夾頭1和夾爪底板6之間通過四根連桿2和銷軸7連接，形成一個平行四邊形的連桿機構。當夾頭1受夾緊力驅動時，該平行四邊形機構會產生一個繞底板6的擺動動作，方向為與夾緊力相反且斜向上。該斜向上的移動量在豎直方向有一分解量，即為抬升行程。當機械手退回時，夾頭1在彈簧4、彈簧芯軸3、固定塊5的作用下復位，夾頭1重新降到初始高度。這樣該夾爪就具備了抬升的功能。?