[實(shí)用新型]一種能形成人步態(tài)曲線的裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220387295.9
• 申請(qǐng)日: 2012-08-07
• 公開（公告）號(hào): CN202875734U
• 公開（公告）日: 2013-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱恩卓;張玉璞;那琳;朱鐵成;朱法利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽六維康復(fù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/00
• 分類號(hào): A61H1/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及人體康復(fù)醫(yī)療設(shè)備結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，特別提供了一種能形成人步態(tài)曲線的裝置。

背景技術(shù)

主要因腦血栓、腦溢血等各種原因所致癱瘓?jiān)谀壳叭澜绶秶鷥?nèi)尚無有效方法可以治愈，而患者肢體由于長(zhǎng)期廢用，會(huì)導(dǎo)致肌肉、骨骼、神經(jīng)進(jìn)一步萎縮，同時(shí)也會(huì)由于癱瘓的原因致并發(fā)癥增加，因此偏癱或者癱瘓的肢體必須在合理的幅度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而促進(jìn)癱瘓側(cè)的血液循環(huán)、提高機(jī)體免疫力、增強(qiáng)心肺功能、減少生病。

申請(qǐng)?zhí)枮?00710072265.2的中國(guó)專利申請(qǐng)文件（專利名稱：步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器人，具體內(nèi)容在此從略）給出的機(jī)構(gòu)形成的軌跡如圖1所示。從圖1中可以看出其沒有形成人的步態(tài)曲線。瑞士HOCOMA公司的產(chǎn)品只有大腿和小腿的擺動(dòng)，沒有腳趾、腳掌、踝關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)到胯關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)動(dòng)作，而德國(guó)LOKOHELP公司的產(chǎn)品只有固定的橢圓軌跡的腳掌下的軌跡。

現(xiàn)有的輔助裝置不能很好地模擬人的步態(tài)，人們迫切希望獲得一種技術(shù)效果優(yōu)良的能形成人步態(tài)曲線的裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種技術(shù)效果優(yōu)良的能形成人步態(tài)曲線的裝置。

本實(shí)用新型提供了一種能形成人步態(tài)曲線的裝置，由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)合成；其特征在于：所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)形成下述封閉循環(huán)軌跡：其上部是圓弧的一部分，下部是近似直線的軌跡；

在上述形成封閉循環(huán)軌跡的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下，連桿機(jī)構(gòu)的末端形成仿生步態(tài)曲線；

本實(shí)用新型通過曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和連桿機(jī)構(gòu)合成，通過桿件長(zhǎng)度計(jì)算和桿件旋轉(zhuǎn)軸位置度的計(jì)算，由曲柄的旋轉(zhuǎn)形成了連桿末端的上部是如果所示的不規(guī)則曲線而下部是基本趨勢(shì)是直線的而且曲線和直線是閉合的封閉的步態(tài)曲線；

所述能形成人步態(tài)曲線的裝置構(gòu)成如下：支架1、曲柄旋轉(zhuǎn)盤2、搖桿3、支撐桿4、連桿一5、連桿二6；其中：

曲柄旋轉(zhuǎn)盤2固定在支架1下部且能繞其自身軸線旋轉(zhuǎn)；曲柄旋轉(zhuǎn)盤2的軸線垂直于所述能形成人步態(tài)曲線的裝置所形成的活動(dòng)平面且垂足為O點(diǎn)；

連桿一5的一端F點(diǎn)與支架1的上部鉸接，連桿一5的另一端與連桿二6的一端鉸接，鉸點(diǎn)為E點(diǎn)；搖桿3的一端鉸接在曲柄旋轉(zhuǎn)盤2的偏離軸心的A點(diǎn)；搖桿3的另一端與連桿二6鉸接且鉸點(diǎn)為D點(diǎn)；

支撐桿4的一端B點(diǎn)鉸接固定在支架1下部靠近曲柄旋轉(zhuǎn)盤2的某處，支撐桿4的另一端C點(diǎn)鉸接固定在搖桿3上；

連桿二6上遠(yuǎn)離E點(diǎn)的另一端G點(diǎn)形成仿人步態(tài)曲線；具體而言：連桿1和連桿2連接后與曲柄搖桿機(jī)構(gòu)連接在連桿2的末端形成人類行走之步態(tài)曲線?。

所述能形成人步態(tài)曲線的裝置中，?曲柄旋轉(zhuǎn)盤2的有效旋轉(zhuǎn)半徑OA為34-210mm；OB在水平方向的長(zhǎng)度在51-234mm之間；OB在豎直方向的長(zhǎng)度在0-60mm之間；AC長(zhǎng)度在60-240mm之間；CD長(zhǎng)度在80-320mm之間；支撐桿4的有效長(zhǎng)度BC在60-240mm之間；連桿一5的有效長(zhǎng)度EF在210-640mm之間；連桿二6的有效長(zhǎng)度EG在210-640mm之間；DE長(zhǎng)度在60-340mm之間；OF在水平方向的長(zhǎng)度在0-340mm之間；OF在豎直方向的長(zhǎng)度在370-1140mm之間?。

所述能形成人步態(tài)曲線的裝置中各個(gè)部分的具體結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度等具體內(nèi)容優(yōu)選如下：

所述能形成人步態(tài)曲線的裝置構(gòu)成如下：OA=42mm；OB在水平方向的長(zhǎng)度=89.73mm，OB在豎直方向的長(zhǎng)度=3.59mm(B點(diǎn)在O點(diǎn)之下)；AC=120mm；CD=180mm；BC=120mm；EF=450mm；EG=450mm；DE=188mm；OF在水平方向的長(zhǎng)度=200.54mm；OF在豎直方向的長(zhǎng)度=818.71mm（F點(diǎn)在O點(diǎn)之上）；

H為OA繞O點(diǎn)旋轉(zhuǎn)至少一圈后由G點(diǎn)生成的軌跡：步態(tài)曲線?。

本實(shí)用新型主要針對(duì)下肢中的步態(tài)訓(xùn)練，使得獨(dú)立或協(xié)助站立下的人群能夠走出仿生步態(tài)曲線?。完成從腳趾到腳掌?、踝關(guān)節(jié)?、膝關(guān)節(jié)?、胯關(guān)節(jié)在正常行走模式下康復(fù)訓(xùn)練?。

附圖說明

下面結(jié)合附圖及實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

圖1為申請(qǐng)?zhí)?00710072265.2的中國(guó)專利申請(qǐng)文件對(duì)應(yīng)的步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器人原理示意簡(jiǎn)圖；

圖2為能形成人步態(tài)曲線的裝置原理示意簡(jiǎn)圖；

圖3為由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)形成封閉循環(huán)軌跡原理示意圖。

具體實(shí)施方式

關(guān)于說明書附圖的附帶說明：

圖3中以搖桿3的右上角的鉸點(diǎn)為典型代表點(diǎn)所形成的運(yùn)動(dòng)軌跡（即圖3中的黑色粗實(shí)線構(gòu)成的封閉曲線）即為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)形成的封閉循環(huán)軌跡。