[實用新型]機器人運動控制傳送系統

有效

• 申請號: 201220386096.6
• 申請日: 2012-08-01
• 公開（公告）號: CN202735772U
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 張毅成;張暉;馬博軍;張斐泓
• 申請（專利權）人: ABB技術有限公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司 11012
• 代理人: 王昭林;崔華

技術領域

本實用新型涉及一種機器人運動控制傳送系統。

背景技術

在工業機器人的自動化生產線中，經常采用可編程邏輯控制器(PLC)來實現對工業機器人的控制。可編程邏輯控制器使用標準的編程語言和簡單便捷操作界面吸引了廣大用戶，但是在運動控制方面非其所長。

工業機器人一般采用4-6個軸通過并聯和/或串聯的方式聯接。因此，工業機器人的運動過程一般極為復雜。為此，可以考慮采用運動控制器(Motion?Controller)實現對工業機器人復雜運動過程進行高效且精確的控制，但是現在機器人控制的編程語言往往是其廠商定制的專用編程語言和環境，用戶需要通過專門的培訓才能利用此類編程語言來控制工業機器人。用戶為此不得不耗費大量時間和精力來掌握此類編程語言，這就大大降低了用戶滿意度。

工業機器人在大量領域中獲得應用，例如，在食品加工業中，機器人可以在傳送帶上拾取食品等物件，來代替手工操作，從而極大地降低了人力成本。然而，在此類應用中，當前的機器人拾取操作存在精度嚴重不足也不易根據具體情況實時調節等缺陷。

實用新型內容

本實用新型提供了一種機器人運動控制傳送系統，旨在對PLC與運動控制器進行有效組合，使二者能夠相互之間取長補短，同時在傳送帶應用中使機器人的拾取操作變得更為精確且易于調節。

具體而言，本實用新型提供一種機器人運動控制傳送系統，包括：可編程邏輯控制器；運動控制器，該運動控制器與可編程邏輯控制器雙向通信連接；伺服驅動器，該伺服驅動器與運動控制器雙向通信連接，并且該伺服驅動器驅動連接到機器人；傳送跟蹤模塊，該傳送跟蹤模塊與可編程邏輯控制器雙向通信連接；傳送帶和相機，所述傳送帶和相機各自與傳送跟蹤模塊雙向通信連接。

優選地，可編程邏輯控制器與運動控制器集成在同一中央處理單元中。

更優選地，在可編程邏輯控制器與運動控制器之間所采用的通信介質是共享的內存儲器。

更優選地，在運動控制器與伺服驅動器之間所采用的通信介質是系統總線。

可選地，可編程邏輯控制器與運動控制器各自設置在兩個不同的中央處理單元中。

可選地，所述兩個不同的中央處理單元之間所采用的通信介質是系統總線。

優選地，可編程邏輯控制器、運動控制器、伺服驅動器集成在同一中央處理單元中。

更優選地，可編程邏輯控制器、運動控制器、伺服驅動器兩兩之間的通信介質均為共享的內存儲器。

優選地，進一步包括安全模塊，可編程邏輯控制器和伺服驅動器各自與安全模塊雙向通信連接。

更優選地，在安全模塊與伺服驅動器之間通過系統總線雙向通信連接，在安全模塊與PLC之間也通過系統總線雙向通信連接。

優選地，在可編程邏輯控制器與傳送跟蹤模塊之間通過以太網雙向通信連接。

由于本實用新型對PLC和運動控制器進行有效組合，使二者相互取長補短，既實現了對機器人的高效且精確的控制，又可以采用標準化編程語言且操作界面簡便快捷。同時在傳送帶應用中使機器人的拾取操作變得更為精確且易于調節。

附圖說明

圖1示出根據本實用新型的組合采用PLC和運動控制器對機器人進行運動控制且在此基礎上控制機器人針對傳送帶的操作的系統結構示意圖。

具體實施方式

本實用新型將PLC的軟控制引擎和運動控制器的軟引擎運行在同一中央處理單元(CPU)模塊，并提供共享內存作為它們之間的通信介質，從而形成總控制系統對機器人進行運動控制。由于本實用新型對PLC和運動控制器進行有效組合，使二者相互取長補短，既實現了對機器人的高效且精確的控制，又可以采用標準化編程語言且操作界面簡便快捷。在此基礎上，本實用新型將機器人用于傳送帶，提出了一種針對傳送帶和攝像機的拓補結構。

需要注意的是，上文所提到的CPU并不限于特定類型，可以是普通臺式機中的CPU，也可以是筆記本上的CPU，甚至可以是用戶根據自身需求專門定制的CPU。

在下文中，將詳細描述本實用新型的具體技術方案。

圖1示出根據本實用新型的組合采用PLC和運動控制器對機器人進行運動控制且在此基礎上控制機器人針對傳送帶的操作的系統結構示意圖。如圖1所示，PLC與運動控制器構成雙向通信連接，隨后，運動控制器接著與伺服驅動器進行雙向通信連接，伺服驅動器驅動連接至機器人。另外，PLC也與傳送跟蹤模塊建立雙向通信連接，而傳送帶和相機也各自與傳送跟蹤模塊建立雙向通信連接。