[實用新型]電機驅動的機器人眼瞼

有效

• 申請號: 201220369699.5
• 申請日: 2012-07-30
• 公開（公告）號: CN202822766U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 周志昌
• 申請（專利權）人: 周志昌
• 主分類號: A63H3/40
• 分類號: A63H3/40;A63H29/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型屬于機器人的活動眼瞼。?

背景技術

現有的電機驅動的機器人眼瞼，或者是用舵機驅動，或者用普通電機驅動；用舵機驅動的，體積較大，價格較高，控制較復雜；用普通電機驅動的，只能做閉眼或睜眼兩點定位的動作，如公開號為CN201001962的實用新型。?

發明內容

本實用新型的目的是提出一種由普通電機驅動的，結構和控制比較簡單，可以做三點定位動作的機器人眼瞼。?

本實用新型是這樣實現的：空心半球體的眼瞼兩邊伸出有同軸心的樞軸，樞軸樞接在眼瞼支架上，眼瞼連接有一個被動齒輪，眼瞼支架上安裝有一個電機，電機通過齒輪帶動連接眼瞼的被動齒輪，眼瞼還連接有一個搖桿，搖桿上伸出一只撥塊，眼瞼支架上相應位置安裝有一個扭力彈簧，搖桿上伸出的撥塊插在扭力彈簧的兩只簧叉中間，不加電的情況下，該機器人眼瞼在扭力彈簧作用下保持在一個常規位置，給電機加以正、反不同方向的電流，機器人眼瞼可以分別作出下眨和上睜的兩種動作，斷電后，在扭力彈簧作用下機器人眼瞼恢復到常規位置。?

眼球支架上伸出有限位桿，與連接眼瞼的被動齒輪或搖桿配合，可以限定眼瞼的轉動幅度。?

扭力彈簧也可以安裝在被動齒輪這一邊，被動齒輪上伸出一只插在扭力彈簧的兩只簧叉中間的撥塊，就是說由被動齒輪兼任搖桿的作用。?

在眼瞼殼體反方向可以安裝配重，以平衡眼瞼的轉動力矩，這樣可以減少電機的負荷，使用更小的驅動電機。?

兩個眼瞼可以由各自的電機帶動，單獨做出各自的動作；兩個眼瞼的樞軸也可以同軸心的連接在一起或用一個聯軸器連接在一起，由一個電機帶動兩個眼瞼做同步動作。?

本實用新型提出的機器人眼瞼可以用普通的微型直流電機驅動，可控的做出常規位置、下眨和上睜三種定位動作，豐富了機器人的表情變化；本實用新型提出的機器人眼瞼整體結構簡單、小巧，易于制作、安裝和小型化。?

附圖說明

下面，結合附圖對本實用新型提出的電機驅動的機器人眼瞼實施例說明如下。?

圖1是本實用新型提出的有多種形態變化的機器人眼瞼實施例1各部件的拆分圖。?

圖2是本實用新型提出的有多種形態變化的機器人眼瞼實施例1前視圖。?

圖3是本實用新型提出的有多種形態變化的機器人眼瞼實施例2各部件的拆分圖。?

圖4是本實用新型提出的有多種形態變化的機器人眼瞼實施例3前視圖。?

具體實施方式

圖1和圖2中，眼瞼(1)是空心球體的一部分，兩端各有一個軸耳(2)、(3)，每個軸耳連接有向外伸出的同軸心的短軸(4)、(5)，每只短軸外延出一段四棱柱體(6)、(7)。眼瞼支座(8)的兩個支架(9)、(10)上部分別有一個軸孔(11)、(12)，兩只短軸(4)、(5)樞接在兩個軸孔(11)、(12)中。支架(9)外伸出有一個短圓柱(13)，下面還伸出一個定位柱(14)，一個雙向復位用的扭力彈簧的簧圈(15)套在短圓柱(13)上，兩只簧叉夾在定位柱(14)兩邊；搖桿(16)上部有方孔，插接在四棱柱體(6)上，搖桿(16)下部伸出有一只撥頭(17)，插在扭力彈簧(15)的兩只簧叉中間。眼瞼(1)另一端短軸的四棱柱體(7)上套接有一個扇形齒輪(18)，扇形齒輪(18)是中空的，支架(10)外面相應位置伸出有一只限位桿(19)，限位桿(19)插在扇形齒輪(18)的中空部位；眼瞼座(8)底部安裝有一個微型直流電機(20)，電機(20)輸出軸上的齒輪(21)與扇形齒輪(18)相嚙合，給電機(20)加以不同方向的電流，可以帶動扇形齒輪(18)從而帶動眼瞼(1)轉動。限位桿(19)可以限定扇形齒輪(18)從而限定眼瞼(1)的轉動角度。眼瞼(1)的轉動帶動搖桿(16)轉動后，搖桿(16)下部的撥頭(17)將扭力彈簧(15)的一只簧叉撥開，給電機斷電后，扭力彈簧(15)的簧叉將撥桿(17)連帶眼瞼(1)撥回原位。?