[實用新型]自動導引車輛無線控制系統

有效

• 申請號: 201220366967.8
• 申請日: 2012-07-27
• 公開（公告）號: CN202795049U
• 公開（公告）日: 2013-03-13
• 發明（設計）人: 張好明;王應海;李紅益;袁麗娟
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

技術領域

本實用新型是有關于自動導引車輛（AGV，Automated?Guided?Vehicle）技術領域，且特別是有關于一種自動導引車輛無線控制系統。

背景技術

自動導引車輛(Automated?Guided?Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員且以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的信息進行移動與動作。

AGV相對于步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。

一般普通的AGV都具有兩個電機驅動其運動，由這兩個電機分別控制其在平面上的X坐標和Y坐標，并有一個萬向輪來調節其穩定性，到達站點后人工裝卸貨物?，F有的AGV基本上都是由單個數字信號處理器（digital?signal?processor，DSP）控制，如圖1所示，為現有技術的AGV控制系統的方框圖。

現有技術中，一般的AGV的控制系統包括電池11、DSP?12、第一控制器13、第二控制器14、第一電機15、第二電機16、信號處理器17及機械裝置18。電池11為供電裝置，為整個系統的工作提供工作電壓。DSP12內置控制程序，并發出控制信號至第一控制器13及第二控制器14，第一控制器13及第二控制器14分別控制第一電機15、第二電機16的工作，第一電機15、第二電機16又分別用于驅動設于AGV的機械裝置18進行運動。其中，第一電機15和第二電機16的驅動信號經過信號處理器17合成之后，控制機械裝置18的運動。

長期以來，發現傳統的AGV存在著很多安全隱患，包括：

（1）小車到達站點后，由于小車程序預設的停留時間一定，受周圍其它因素影響，可能貨物沒有裝卸完畢，此站點停留時間已經到達，小車開始完成到下一站的功能，造成沒有完成指定動作。

（2）如果在每一個站點有人存在，由人為操作此停站功能，一方面自動化程度大大降低，另一方面人為的因素有時候會干擾小車的正常運行，比如人的走動會使小車有時候產生蔽障信號而停車。

（3）較高級AGV小車上會采用各種壓力傳感器、光電傳感器等一系列的措施來保證小車的上下貨功能，這無疑增加了整車的復雜程度和控制難度。

（4）在有交叉軌道的地方，兩個甚至是多個AGV小車會出現碰撞的可能，導致所有的小車的軌道受阻，無法完成指定動作，在這種條件下，要人為的去重新開啟AGV，自動化程度大大降低。

（5）在小車出站之前，其運動站點一般都已經設置好，或者是按照站點一站一站的行走，到達某一站點后如果想更改新的站點方式，只有人為的去現場干預，無法滿足自動化要求較高的AGV小車要求。

（6）當AGV小車進入無人區域時，其行走速度一般由上一站點的設置而定，且無法修改，這不利于復雜工況下的加速和減速。

（7）由于AGV在行走的時候，對站點的確認是根據地面上的反射裝置而確定，一定對站點的讀取出了問題，小車以后的站點功能將完全錯誤。

由于單DSP系統處理多電機同步聯動都非常困難，如果再要求結果上述問題，單DSP資源將不能滿足要求。因此，對于現有的單DSP?AGV系統重新設計。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型的目的是提供一種自動導引車輛無線控制系統。

本實用新型提出一種自動導引車輛無線控制系統，其包括電池、控制模塊、電機控制器、第一電機、第二電機、第三電機、信號處理器及機械裝置，第一電機和第二電機驅動機械裝置運動；第三電機為自動裝載電機。該系統進一步包括無線控制模塊，該無線控制模塊與控制模塊通信連接，以無線控制自動導引車輛的運動；其中，電池與控制模塊、電機器依次連接，電機控制器與第一電機、第二電機和第三電機連接后，進一步連接信號處理器，控制模塊為一雙核控制器，其包括ADSP電路及FPGA電路。