[實用新型]一種適用于機器人的新型導航定位系統

有效

• 申請號: 201220308457.5
• 申請日: 2012-06-29
• 公開（公告）號: CN202649472U
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 趙小川
• 申請（專利權）人: 趙小川
• 主分類號: G01S19/49
• 分類號: G01S19/49;G01C21/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種適用于機器人的新型導航定位系統，屬于導航控制領域。

背景技術

導航定位系統是智能機器人的重要組成部分。工作在非結構環境下的智能機器人只有準確地知道自身所處的位置，才能完成后續的路徑規劃等任務。因此，導航定位系統是智能機器人實現自主作業的前提。傳統的機器人導航定位系統大多是基于GPS和工控機的，其具有導航定位易受干擾、功耗高等不足。

實用新型內容

針對傳統的基于GPS和工控機的機器人導航定位系統的不足，提供一種適用于機器人的新型導航定位系統，能夠實現機器人的精確定位，并且具有抗干擾能力強、功耗低等特點。

本實用新型采用的技術方案為：一種適用于機器人的新型導航定位系統，包括北斗衛星信號接收天線、北斗衛星信號處理板卡、INS慣性導航器件、低功耗嵌入式DSP板卡、第一RS232電平轉換及通信芯片、第二RS232電平轉換及通信芯片、CAN總線；

所述北斗衛星信號接收天線用于接收北斗衛星發出的定位信息，并且直接與北斗衛星信號處理板卡相連；

所述北斗衛星信號處理板卡用于解算北斗衛星發出的定位信息；

所述INS慣性導航器件用于提供機器人的慣性導航信息；

所述第一RS232電平轉換及通信芯片用于連接北斗衛星信號處理板卡與低功耗嵌入式DSP板卡，將信號轉換成低功耗嵌入式DSP板卡可接收信號，并將其傳輸給低功耗嵌入式DSP板卡；

所述第二RS232電平轉換及通信芯片用于連接INS慣性導航器件與低功耗嵌入式DSP板卡，將信號轉換成低功耗嵌入式DSP板卡可接收信號，并將其傳輸給低功耗嵌入式DSP板卡；

所述低功耗嵌入式DSP板卡可實現對北斗衛星的定位信息和慣性導航信息的融合，形成準確的機器人的導航定位信息；

所述CAN總線用于將低功耗嵌入式DSP板卡與機器人主控制器相連，將導航定位信息傳輸給機器人主控制器；

與其他相關設備相比，該實用新型既包括北斗衛星信號處理板卡又包括INS慣性導航器件，這兩種器件可互補地進行導航定位，因而，該實用新型在導航定位過程中具有很強的抗干擾能力；采用低功耗嵌入式DSP板卡作為信息處理核心，從而降低了該系統的功耗。

附圖說明

圖1為本實用新型一種適用于機器人的新型導航定位系統結構組成示意圖。

符號標記說明：

1-北斗衛星信號接收天線；

2-北斗衛星信號處理板卡；

3-INS慣性導航器件；

4-低功耗嵌入式DSP板卡；

5-第一RS232電平轉換及通信芯片；

6-第二RS232電平轉換及通信芯片；

7-CAN總線。

具體實施方式

以下將結合附圖對本發明進行說明：

一種適用于機器人的新型導航定位系統包括北斗衛星信號接收天線1、北斗衛星信號處理板卡2、INS慣性導航器件3、低功耗嵌入式DSP板卡4、第一RS232電平轉換及通信芯片5、第二RS232電平轉換及通信芯片6、CAN總線7。

北斗衛星信號接收天線1用于接收北斗衛星發出的定位信息，并且直接與北斗衛星信號處理板卡2相連；北斗衛星信號處理板卡2用于解算北斗衛星發出的定位信息；INS慣性導航器件3用于提供機器人的慣性導航信息；第一RS232電平轉換及通信芯片5用于連接北斗衛星信號處理板卡2與低功耗嵌入式DSP板卡4，將信號轉換成低功耗嵌入式DSP板卡4可接收信號，并將其傳輸給低功耗嵌入式DSP板卡4；第二RS232電平轉換及通信芯片6用于連接INS慣性導航器件3與低功耗嵌入式DSP板卡4，將信號轉換成低功耗嵌入式DSP板卡4可接收信號，并將其傳輸給低功耗嵌入式DSP板卡4；低功耗嵌入式DSP板卡4可實現對北斗衛星的定位信息和慣性導航信息的融合，形成準確的機器人的導航定位信息；CAN總線7用于將低功耗嵌入式DSP板卡4與機器人主控制器相連，將導航定位信息傳輸給機器人主控制器。

一種適用于機器人的新型導航定位系統的作業流程如下：

步驟①：系統上電后，北斗衛星信號接收天線1、北斗衛星信號處理板卡2、INS慣性導航器件3、低功耗嵌入式DSP板卡4、第一RS232電平轉換及通信芯片5、第二RS232電平轉換及通信芯片6、CAN總線7同時開啟；