[實(shí)用新型]一種機(jī)械手裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220300984.1
• 申請(qǐng)日: 2012-06-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN202702235U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧盛林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞理工學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J3/02
• 分類(lèi)號(hào): B25J3/02
• 代理公司: 東莞市華南專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44215
• 代理人: 李玉平

1.一種機(jī)械手裝置，其特征在于：其包括：

旋轉(zhuǎn)臺(tái)；

水平設(shè)置的平動(dòng)臺(tái)；

用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置與旋轉(zhuǎn)臺(tái)連接；

兩組水平驅(qū)動(dòng)裝置，每組水平驅(qū)動(dòng)裝置包括：兩個(gè)主動(dòng)臂、兩個(gè)從動(dòng)臂和連桿；旋轉(zhuǎn)臺(tái)的側(cè)面設(shè)有安裝板，所述兩個(gè)主動(dòng)臂平行設(shè)置，且所述兩個(gè)主動(dòng)臂的上端均與安裝板鉸接，所述兩個(gè)主動(dòng)臂的下端分別與所述連桿鉸接，且連桿呈水平設(shè)置，兩個(gè)主動(dòng)臂的4個(gè)鉸接點(diǎn)呈平行四邊形分布；所述兩個(gè)從動(dòng)臂平行設(shè)置，從動(dòng)臂的上端與連桿或相應(yīng)的主動(dòng)臂的下端鉸接，所述兩個(gè)從動(dòng)臂的下端分別與平動(dòng)臺(tái)鉸接，且兩個(gè)從動(dòng)臂的4個(gè)鉸接點(diǎn)也呈平行四邊形分布；

兩個(gè)用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，一個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置與相應(yīng)的一組水平驅(qū)動(dòng)裝置的至少一個(gè)主動(dòng)臂連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手裝置，其特征在于：所述平動(dòng)臺(tái)安裝有旋轉(zhuǎn)裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)為旋轉(zhuǎn)圓盤(pán)；所述旋轉(zhuǎn)圓盤(pán)設(shè)有外齒輪，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)齒輪和旋轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，傳動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)圓盤(pán)嚙合，且傳動(dòng)齒輪的軸孔與旋轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸套接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的中部設(shè)有安裝孔，所述一種機(jī)械手裝置還包括傳動(dòng)軸和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)軸的一端安裝于所述安裝孔內(nèi)，傳動(dòng)軸的另一端與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)械手裝置，其特征在于：所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括從動(dòng)輪、同步帶和主動(dòng)輪，主動(dòng)輪通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)從動(dòng)輪，從動(dòng)輪與所述傳動(dòng)軸的另一端連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置為旋轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手裝置，其特征在于：主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置為主動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)裝置為第四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)。