[實用新型]一種機械手裝置

有效

• 申請號: 201220300984.1
• 申請日: 2012-06-26
• 公開（公告）號: CN202702235U
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 盧盛林
• 申請（專利權）人: 東莞理工學院
• 主分類號: B25J3/02
• 分類號: B25J3/02
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 李玉平

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，特別是一種用來移動物體的機械手裝置。

背景技術

在工業生產時，經常需要將物件進行位置轉移，以方便物件進行不同工序的加工；為了提高工業生產加工的效率，很多公司都采用機械手來進行物件的位置轉移；物件在進行位置轉移時，一般不會簡單的進行水平或豎直方向的移動，一般會進行三維移動，為了讓物件能夠精確的進行三維移動，現有的機械手設置了多個傳感器來感知物件移動的距離，從而造成機械手結構復雜、成本高，而且現有的機械手由于感應時間比較長造成動作遲緩。

發明內容

本實用新型的目的在于解決現有技術的不足，提供一種結構簡單、使用方便且動作快速的機械手裝置。

為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案為：

一種機械手裝置，其包括：

旋轉臺；

水平設置的平動臺；

用于驅動旋轉臺旋轉的旋轉驅動裝置；旋轉驅動裝置與旋轉臺連接；

兩組水平驅動裝置，每組水平驅動裝置包括：兩個主動臂、兩個從動臂和連桿；旋轉臺的側面設有安裝板，所述兩個主動臂平行設置，且所述兩個主動臂的上端均與安裝板鉸接，所述兩個主動臂的下端分別與所述連桿鉸接，且連桿呈水平設置，兩個主動臂的4個鉸接點呈平行四邊形分布；所述兩個從動臂平行設置，從動臂的上端與連桿或相應的主動臂的下端鉸接，所述兩個從動臂的下端分別與平動臺鉸接，且兩個從動臂的4個鉸接點也呈平行四邊形分布；

兩個用于驅動主動臂旋轉的主動驅動裝置，一個主動驅動裝置與相應的一組水平驅動裝置的至少一個主動臂連接。

進一步地，所述平動臺安裝有旋轉裝置。旋轉裝置用于驅動物件旋轉。

進一步地，所述旋轉臺為旋轉圓盤；所述旋轉圓盤設有外齒輪，所述旋轉驅動機構包括傳動齒輪和旋轉臺驅動電機，傳動齒輪與旋轉圓盤嚙合，且傳動齒輪的軸孔與旋轉臺驅動電機的轉軸套接。

進一步地，所述旋轉臺的中部設有安裝孔，所述一種機械手裝置還包括傳動軸和傳動機構，傳動軸的一端安裝于所述安裝孔內，傳動軸的另一端與傳動機構連接，傳動機構與所述旋轉驅動裝置連接。

更進一步地，所述傳動機構為同步帶傳動機構，同步帶傳動機構包括從動輪、同步帶和主動輪，主動輪通過同步帶驅動從動輪，從動輪與所述傳動軸的另一端連接，所述旋轉驅動裝置為旋轉臺驅動電機。

進一步地，主動驅動裝置為主動臂驅動電機。

進一步地，所述旋轉裝置為第四軸驅動電機。

本申請文件中的上、下、左、右均以附圖為參照；上下左右等方位并不對本申請的技術方案構成限制。

本實用新型的有益效果為：本實用新型結構簡單，成本低；可以靈活的將物件移動到任一三維位置上，且在移動過程中物件一直保持水平，物件移動平穩；且本實用新型移動過程中無需感應、行動迅捷。

附圖說明

圖1為本實用新型的實施例1的正視圖。

圖2為圖1的第二種視角的示意圖。

圖3為圖1的第三種視角的示意圖。

圖4為圖1的第四種視角的示意圖。

圖5為本實用新型的實施例2的立體結構示意圖。

附圖標記為：

1——主動臂驅動電機???????????????2——安裝板

3——主動臂??????????????????????????????4——連桿

5——從動臂??????????????????????????????6——平動臺

7——第四軸驅動電機???????????????8——旋轉圓盤

9——旋轉臺驅動電機???????????????10——傳動齒輪

11——主動輪????????????????????????????12——同步帶

13——從動輪????????????????????????????14——傳動軸。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型做進一步地說明書。

實施例1：參見附圖1至圖4，一種機械手裝置，包括：

旋轉臺；

水平設置的平動臺6；

用于驅動旋轉臺旋轉的旋轉驅動裝置；旋轉驅動裝置與旋轉臺連接；