[實用新型]電動工業車輛電轉向控制裝置

有效

• 申請號: 201220288710.5
• 申請日: 2012-06-19
• 公開（公告）號: CN202641838U
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 黃曉平;關文杰;謝國生
• 申請（專利權）人: 杭叉集團股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D113/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 韓小燕

技術領域

本實用新型涉及一種電轉向控制裝置，特別是一種電動工業車輛電轉向控制裝置，主要適用于電動叉車、電動倉儲車輛、電動牽引車等電動工業車輛。

背景技術

傳統的電動工業車輛的轉向基本都是人力轉向或者液壓助力轉向，轉向機構復雜，同時不能實現轉向的輕便型和精確性。隨著電子技術的發展，電子轉向有一些初步的應用，然而在實際操作過程中，由于轉向角度過大，同時車輛行進速度相對較快時，容易導致車輛轉向過程中傾斜甚至傾翻，造成車輛人員損傷。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是：針對上述存在的問題提供一種結構簡單、操作方便的電動工業車輛電轉向控制裝置，精確控制車輛轉向時的運行速度，以提高車輛轉向時的穩定性和安全性。

本實用新型所采用的技術方案是：電動工業車輛電轉向控制裝置，包括操作手柄、編碼器、驅動輪總成，以及用于控制驅動輪總成動作的轉向電機和行走電機；其中編碼器同軸安裝于操作手柄的轉軸上，其特征在于：所述編碼器的信號輸出端連接轉向控制器，同時該轉向控制器與轉向電機電連接，所述行走電機連接有用于控制其轉速的行走控制器，并且該行走控制器通過CAN總線與轉向控制器連接。

所述轉向電機與驅動輪總成之間設置有傳動機構。

所述傳動機構包括相互嚙合的小齒輪和大齒輪，其中小齒輪同軸安裝于轉向電機的輸出軸上，大齒輪固定安裝于驅動輪總成上。

所述小齒輪上同軸安裝有位置傳感器，該位置傳感器的信號輸出端通過信號線與轉向控制器連接。

本實用新型的有益效果是：本實用新型增設轉向控制器和一個與行走電機連接、并控制其轉速的行走控制器，同時轉向控制器通過CAN總線與行走控制器連接，用于將轉向角度的變化實時發送至行走控制器，實現車輛轉向角度和車輛行駛速度的關聯控制，即行走控制器根據轉向角度以及轉向時車體的穩定性和車輛的安全性要求，控制車輛轉向時允許的最大車速，從而大大提高了車輛轉向時的穩定性及安全性。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，本實施例包括操作手柄1、編碼器2、轉向電機3、小齒輪4、大齒輪5、驅動輪總成6、行走電機7、轉向控制器9（本例采用ZAPI-EPSAC0控制器，也可選用Curtis1222控制器或Danaher?ACD控制器）和行走控制器10（本例采用ZAPI-AC1控制器，也可選用Curtis-1236控制器或Danaher?ACS控制器）；其中編碼器2同軸安裝于操作手柄1的轉軸上；小齒輪4同軸安裝于轉向電機3的輸出轉軸上，大齒輪5與驅動輪總成6固定連接，并且小齒輪4與大齒輪5相嚙合將轉向電機3的動力傳至驅動輪總成6，以實現轉向；所述驅動輪總成6同時與行走電機7連接，以實現車輛的行走；轉向控制器9通過信號線與編碼器2連接，用于接收編碼器2傳輸過來的信號；轉向控制器9通過信號線和電纜與轉向電機3連接，用于控制轉向電機3的工作；行走控制器10通過信號線和電纜與行走電機7連接，用于控制行走電機7的轉速；轉向控制器9通過雙絞CAN總線與行走控制器10連接，用于將轉向角度的變化實時傳輸至行走控制器10。

所述小齒輪4上同軸安裝有與之同步轉動的位置傳感器8，該位置傳感器的信號輸出端通過信號線與轉向控制器9連接。此時，編碼器2、轉向電機3、位置傳感器8、轉向控制器9組成一個閉環的控制系統，編碼器2發出的轉向指令被轉向電機3執行后同時由位置傳感器8檢測并反饋給轉向控制器9進行修正調整，精確控制轉向的同步執行。

本實施例的工作原理如下：轉動轉向操作手柄1，帶動編碼器2轉動，編碼器2發出雙路正交脈沖信號1A、2A、1B、2B給轉向控制器9，轉向控制器9根據接收的1A、2A、1B、2B脈沖信號的正負和變化頻率計算出轉向電機3應該輸出的旋轉方向、轉速和轉向電機3的旋轉圈數，并驅動轉向電機3按算出的旋轉方向、轉速和旋轉圈數轉動（這在車輛的表現就是車輛的轉向方向、速度和轉向角度），轉向電機3的輸出轉軸依次通過小齒輪4、大齒輪5帶動驅動輪總成6轉動，實現車輛的電動轉向。同時小齒輪4也帶動位置傳感器8同步轉動，利用位置傳感器8來檢測轉向狀態，并反饋給轉向控制器9進行修正調整，精確控制轉向。

同時，轉向控制器9將轉向角度的變化實時通過雙絞CAN總線發送到行走控制器10，根據車輛轉向時車體的穩定性及車輛的安全性要求，在車輛轉彎時，按設定的驅動輪轉向角度（也就是車輛的轉向角度）VS最大行駛速度的曲線，行走控制器10將根據車輛轉向角度的大小控制允許的最大車速，以提高車輛轉向時的穩定性及安全性。