[實用新型]抓取裝置以及包括該抓取裝置的裝箱系統

有效

• 申請號: 201220271749.6
• 申請日: 2012-06-01
• 公開（公告）號: CN202729327U
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 王建疆;黃連福;洪文華
• 申請（專利權）人: ABB技術有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/91;B65B35/36
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華;李輝

技術領域

本實用新型的各實施方式涉及工業生產設備領域，并且更具體地，涉及一種抓取裝置及其包括該抓取裝置的裝箱系統。

背景技術

隨著現代工業的飛速發展，抓取裝置被普遍用于機械化生產中，用來抓取和移動對象。目前，抓取裝置通常包括用于夾持物品的多個抓手，以及用于固定抓手的抓取裝置主體，也稱為支撐框。在現有的抓取裝置中，多個抓手通常固定于支撐框上，抓手之間的距離是固定不變的。

例如，在工業生產的產品包裝過程中，具有多個抓手的抓取裝置被廣泛使用。這種抓取裝置被用來將產品從物品輸送線夾持并移動到其他地方，例如包裝箱輸送線上的包裝箱中，以進行裝箱。

由于如上所述多個抓手固定于支撐框上并且它們之間的距離固定不變，所以在移動前后，產品之間的距離，即對應的抓手之間的距離，無法改變。

然而，在冰淇淋、巧克力、咖啡等小袋裝食品行業，在醫療產品的試管、輸液袋、藥品的小包裝盒等行業，物品輸送線上產品的距離和包裝箱中產品的距離是顯著不同的。因此，在使用上述抓取裝置的同時，在現場還需要調距設備，用于作為抓取裝置和包裝箱之間的銜接。這不僅增加了產品包裝時間，還增大了設備成本。

另外，由于如上所述多個抓手之間的距離固定不變，所以上述抓取裝置只能專用于產品距離不變的物品輸送線。當希望在物品輸送線上輸送不同間距的物品時，現有的抓取裝置就變得不可用，只能重新更換抓手間距不同的新抓取裝置。這不僅徒耗了操作人員的精力、時間，同樣也增大了設備成本。

實用新型內容

本實用新型實施方式的目的在于克服上述現有技術存在的一個或者缺陷，提供一種抓手間距可及時、方便地調整的抓取裝置。

根據本實用新型的一個方面，提供了一種抓取裝置，該抓取裝置可以包括：支撐框和間距可調節的至少兩個抓手，該至少兩個抓手被分別安裝在所述支撐框上。

在本實用新型的一個可選實施方式中，支撐框上可以設置有導軌，至少兩個抓手中的至少一個通過滑塊安裝在導軌上，以在驅動設備的驅動下在導軌上滑動。

在本實用新型的一個可選實施方式中，抓取裝置還可以包括與每個可滑動的抓手對應的限位部件，用于限制該可滑動的抓手在導軌上的位置。

在本實用新型的一個可選實施方式中，抓取裝置還可以包括與導軌平行布置的限位桿，限位部件設置于限位桿上。

在本實用新型的一個可選實施方式中，限位桿和限位部件上可以布置有相互嚙合的螺紋。

在本實用新型的一個可選實施方式中，至少一個限位部件可以設置于限位桿上的末端。

在本實用新型的一個可選實施方式中，至少一個限位部件可以設置于導軌或支撐框上。

在本實用新型的一個可選實施方式中，至少一個抓手的位置是由所述限位部件限制的；其余抓手的位置是根據其與限位部件所限制的抓手的相對運動關系來確定的。

在本實用新型的一個可選實施方式中，至少一個抓手可以是相對于導軌位置固定的。

在本實用新型的一個可選實施方式中，導軌可以是多個導軌，且其中每個導軌上存在至少一個抓手在其上滑動。

在本實用新型的一個可選實施方式中，多個導軌可以為平行設置。

在本實用新型的一個可選實施方式中，驅動設備可以是以下一個或者多個：氣缸、電動機、機器人的運動軸。

在本實用新型的一個可選實施方式中，支撐框上可以設置有連接機構，用于連接抓取機器人的主體。

在本實用新型的一個可選實施方式中，抓手可以包括用于連接真空泵的快速插頭、用于抓取物品的吸盤、以及快速插頭和吸盤之間的真空氣路。

根據本實用新型的另一方面，還提供了一種裝箱系統，該裝箱系統包括：包括上述抓取裝置、物品輸送線和包裝箱輸送線；其中抓取裝置的抓手被調整為以第一間距從物品輸送線上抓取物品，并以第二間距將抓取的物品放置到包裝箱輸送線上的包裝箱內，其中，第一間距對應于物品輸送線上物品的間距，而第二間距對應于包裝箱內放置物品的間距。

本實用新型的實施方式實現了抓取裝置上的多個抓手之間距離可以被及時、方便地調整。一個本實用新型的抓取裝置可以代替現有的多種不同的抓取裝置。不僅節約了生產過程的時間成本，還節約了企業的設備成本。

附圖說明

當結合附圖閱讀下文對示范性實施方式的詳細描述時，這些以及其他目的、特征和優點將變得顯而易見，在附圖中：

圖1示意性示出了采用根據本實用新型一個實施方式的抓取裝置的裝箱系統示意圖；