[實(shí)用新型]裝箱系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220259250.3
• 申請(qǐng)日: 2012-05-28
• 公開（公告）號(hào): CN202686788U
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王建疆;黃連福;洪文華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: ABB技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B65B5/00
• 分類號(hào): B65B5/00;B65B57/14
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 王茂華

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及裝箱系統(tǒng)領(lǐng)域，尤其涉及機(jī)器人裝箱系統(tǒng)。

背景技術(shù)

機(jī)器人裝箱系統(tǒng)由于其高精度和高靈活性等諸多優(yōu)勢，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線中。機(jī)器人裝箱系統(tǒng)一般包括物品輸送線、包裝箱輸送線、抓取機(jī)器人等主要部件。物品輸送線輸送待裝箱的物品，包裝箱輸送線輸送包裝箱，抓取機(jī)器人則負(fù)責(zé)從物品輸送線抓取待裝箱的物品并將其放置于包裝箱輸送線上的包裝箱內(nèi)，以實(shí)現(xiàn)物品裝箱。

在傳統(tǒng)的機(jī)器人裝箱系統(tǒng)中，物品輸送線通常以非常快的速度傳送待裝箱的物品。為與之相匹配，抓取機(jī)器人也相應(yīng)地需要具有非常快的抓取速度，這對(duì)機(jī)器人的要求非常高。另外，由于抓取機(jī)器人抓取速度無法很好與物品輸送線的運(yùn)動(dòng)保持動(dòng)態(tài)的一致性，從而產(chǎn)生掉包和漏包現(xiàn)象。與此同時(shí)，由于抓取機(jī)器人抓取動(dòng)作往往無法與物品輸送線的運(yùn)動(dòng)保持動(dòng)態(tài)一致，物品輸送線還經(jīng)常需要停止以為機(jī)器人提供一個(gè)抓取物品的時(shí)間。此外，由于現(xiàn)有技術(shù)中各個(gè)待裝箱物品以不均勻的間隔在物品輸送線上傳輸，這樣在機(jī)器人設(shè)置為每次成批抓取待裝箱物品的情況下，難免有的抓手沒有有效地抓取待裝箱物品。這均造成了裝箱系統(tǒng)的低效率及穩(wěn)定性弱等諸多問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的實(shí)施方式的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)裝箱系統(tǒng)中存在的上述問題中一個(gè)或者多個(gè)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提出一種裝箱系統(tǒng)，該裝箱系統(tǒng)可以包括：物品進(jìn)料輸送線；可調(diào)速輸送線，被配置為接收來自物品進(jìn)料輸送線的待裝箱物品；包裝箱輸送線；抓取機(jī)器人，被配置為從可調(diào)速輸送線抓取待裝箱物品并放置于包裝箱輸送線上的包裝箱內(nèi)；物品感應(yīng)裝置，被配置為感應(yīng)與待裝箱物品從物品進(jìn)料輸送線進(jìn)入可調(diào)速輸送線相關(guān)的信息。根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施方式，可調(diào)速輸送線的運(yùn)動(dòng)基于上述感應(yīng)的信息是可調(diào)整的。

根據(jù)本實(shí)用新型，可以根據(jù)物品從物品來料輸送線進(jìn)入可調(diào)速輸送線上的相關(guān)信息來調(diào)整可調(diào)速輸送線的運(yùn)動(dòng)，由此可以使得可調(diào)速輸送線的運(yùn)動(dòng)基于進(jìn)入的待裝箱物品的狀況變得可調(diào)。

在本實(shí)用新型的一個(gè)可選實(shí)施方式中，可調(diào)速輸送線可以采用步進(jìn)式電機(jī)或伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，以及物品進(jìn)料輸送線可以是連續(xù)輸送線。

在本實(shí)用新型的一個(gè)可選實(shí)施方式中，每當(dāng)基于物品感應(yīng)裝置所檢測的信息確定一個(gè)待裝箱物品已送入可調(diào)速輸送線，可調(diào)速輸送線被控制為沿其傳輸方向運(yùn)動(dòng)設(shè)定大小的步距。根據(jù)本實(shí)用新型的該實(shí)施方式，可以使得進(jìn)入可調(diào)速輸送線的待裝箱物品按照設(shè)定的間隔均勻地在可調(diào)速傳輸線上傳送，由此使得抓取機(jī)器人每次可以成批地從可調(diào)速傳輸線上抓取設(shè)定數(shù)量的待裝箱物品并放置到包裝箱輸送線上的包裝箱中。

在本實(shí)用新型的一個(gè)可選實(shí)施方式中，在可調(diào)速輸送線上與其傳輸方向垂直的方向上可以設(shè)置若干隔板，其中隔板彼此的間隔與上述設(shè)定大小的步距對(duì)應(yīng)。這樣，所述隔板可以對(duì)可調(diào)速輸送線的物品進(jìn)行定位，防止物品在可調(diào)速輸送線上發(fā)生擁擠。

在本實(shí)用新型的一個(gè)可選實(shí)施方式中，可調(diào)速輸送線的運(yùn)動(dòng)可以由PLC或工控機(jī)控制，其中所述PLC或工控機(jī)與物品感應(yīng)裝置耦合，并且被配置為基于所述感應(yīng)的信息來調(diào)整可調(diào)速輸送線的運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)用新型的一個(gè)可選實(shí)施方式中，可調(diào)速輸送線的運(yùn)動(dòng)可以直接由機(jī)器人控制器控制，其中機(jī)器人控制器與物品感應(yīng)裝置耦合，并且被配置為基于所感應(yīng)的信息來調(diào)整可調(diào)速輸送線的運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)用新型的一個(gè)可選實(shí)施方式中，機(jī)器人控制器還可以被配置為基于所述感應(yīng)的信息來確定可調(diào)速輸送線上的待裝箱物品已傳輸?shù)阶トC(jī)器人的抓取位置，繼而控制抓取機(jī)器人抓取設(shè)定數(shù)量的待裝箱物品，并將其放置在包裝箱輸送線上的包裝箱內(nèi)。

在本實(shí)用新型的一個(gè)可選實(shí)施方式中，機(jī)器人可以被設(shè)置攜帶有多個(gè)抓手，由此每次抓取動(dòng)作同時(shí)抓取多個(gè)待裝箱物品。可選地，機(jī)器人可以被設(shè)置攜帶有多個(gè)抓手，每個(gè)抓手依次抓取待裝箱物品，然后將抓取的物品放置于包裝箱內(nèi)

在本實(shí)用新型的一個(gè)可選實(shí)施方式中，機(jī)器人控制器可以被配置為基于所感應(yīng)的信息使機(jī)器人的抓取與可調(diào)速輸送線的運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)地保持一致。

在本實(shí)用新型的一個(gè)可選實(shí)施方式中，所感應(yīng)的信息可以包括如下信息的一個(gè)或多個(gè)：是否有物品從物品進(jìn)料輸送線進(jìn)入可調(diào)速輸送線；以及物品從物品進(jìn)料輸送線進(jìn)入可調(diào)速輸送線的數(shù)量和速度。

在本實(shí)用新型的一個(gè)可選實(shí)施方式中，物品進(jìn)料輸送線的速度可以基于感應(yīng)的信息進(jìn)行調(diào)整。

在本實(shí)用新型的一個(gè)可選實(shí)施方式中，可調(diào)速輸送線、包裝箱輸送線以及機(jī)器人的數(shù)量可以為一個(gè)或多個(gè)。

在本實(shí)用新型的一個(gè)可選實(shí)施方式中，物品感應(yīng)裝置可以設(shè)于物品輸送線上靠近可調(diào)速輸送線的一端。