[實(shí)用新型]一種微型可拋擲變形偵察球

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220254711.8
• 申請(qǐng)日: 2012-05-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN202499202U
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉榮;渠源;李博文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02;H04N5/225
• 代理公司: 北京慧泉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11232
• 代理人: 王順榮;唐愛(ài)華

技術(shù)領(lǐng)域：

本實(shí)用新型涉及一種微型可拋擲變形偵察球。該偵察球是一種特種用途機(jī)器人，其特點(diǎn)是體積小、重量輕、能變形、易拋擲、結(jié)構(gòu)堅(jiān)固、運(yùn)動(dòng)靈活、偵察視野良好等，適用于偵察、監(jiān)視等反恐及安防領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

本實(shí)用新型在已有型號(hào)的基礎(chǔ)上繼續(xù)優(yōu)化結(jié)構(gòu)、縮小體積、減輕重量，在保持上一代型號(hào)所有功能的基礎(chǔ)上提高了抗沖擊性能。與上一代型號(hào)采用的導(dǎo)軌-滑塊設(shè)計(jì)相比，本實(shí)用新型采用滑動(dòng)軸設(shè)計(jì)，其體積大大縮小，空間利用率明顯提升。另一方面，由于本實(shí)用新型的閉鎖裝置布置在球殼上，其位置直觀易見(jiàn)，其使用簡(jiǎn)單可靠，因而改善了上一代型號(hào)因閉鎖裝置位于機(jī)器人內(nèi)部造成的使用不直觀、閉鎖不可靠等問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容：

1、目的：本實(shí)用新型的目的是提供一種微型可拋擲變形偵察球。這種偵察球是一種用于反恐、安防等用途的特種機(jī)器人，它在拋擲過(guò)程中外形為球形，因此無(wú)論以何種角度落于何種地面，都能確保緩沖球殼首先接地以防止沖擊損壞內(nèi)部結(jié)構(gòu)。機(jī)器人在落地以后，通過(guò)變形由球形結(jié)構(gòu)變?yōu)閮奢嗆嚱Y(jié)構(gòu)，從而具備了靈活的運(yùn)動(dòng)性能及穩(wěn)定的操縱性能。機(jī)器人安裝有一個(gè)能調(diào)節(jié)俯仰角度的無(wú)線攝像頭用于偵察，其偵察視野比較良好。

2、技術(shù)方案：本實(shí)用新型一種微型可拋擲變形偵察球，它含有：安裝架1，電機(jī)固定筒2，電機(jī)緩沖墊3，電機(jī)4，電機(jī)帶輪5，同步帶6，輪軸帶輪7，法蘭軸承8A、8B、8C、8D，輪軸9，輪軸止動(dòng)端10，變形彈簧11，攝像頭框12，無(wú)線攝像頭13，攝像頭支架14A、14B，直線舵機(jī)15，直線舵機(jī)固定座16，連桿17，接收機(jī)18，控制電路19，電路固定盒20，電池緩沖墊21，充電電池22，尾撐23，扭簧24A、24B，固定座25，前撐26，軸緩沖墊27，右殼28，右卡扣29，緩沖殼30，輪軸墊片31，緩沖墊片32，左殼33和左卡扣34。它們之間的位置連接關(guān)系是：

安裝架1的上方固定攝像頭固定框12、無(wú)線攝像頭13、攝像頭支架14A、14B、直線舵機(jī)15、接收機(jī)18、控制電路19、電路固定殼20。其中攝像頭固定框12與直線舵機(jī)15之間用連桿17連接。

安裝架1的下方固定電池緩沖墊21及充電電池22；安裝架1的底部固定有安裝座25，其上分別固定尾撐23、扭簧24A和前撐26、扭簧24B。

安裝架1中部固定兩個(gè)電機(jī)4和兩根輪軸9。其中電機(jī)4上固定有電機(jī)帶輪5，輪軸9上固定輪軸帶輪7，二者通過(guò)同步帶6實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。兩根輪軸9之間有變形彈簧11。為實(shí)現(xiàn)軸向限位，每根輪軸9末端還裝有輪軸止動(dòng)端10。

兩根輪軸9上分別裝有左殼33、右殼28，并通過(guò)輪軸墊片31，緩沖墊片32與左殼33、右殼28實(shí)現(xiàn)軸向固定。輪軸9與左殼33、右殼28間有輪軸緩沖墊27實(shí)現(xiàn)緩沖，并利用輪軸墊片31、緩沖墊片32、輪軸緩沖墊27與左殼33、右殼28之間的摩擦力實(shí)現(xiàn)摩擦傳動(dòng)。在左殼33和右殼28上分別固定左卡扣34、右卡扣29用于變形。在左殼33、右殼28外表面都粘接有緩沖殼30用于緩沖，緩沖殼30外表面有指示溝槽3001-3003用于標(biāo)記左卡扣34的卡頭3401-3403、右卡扣29的卡頭2901-2903在圓周方向上的位置。

所述安裝架是外型為T形的零件，其功能是作為機(jī)架固定電機(jī)、輪軸、無(wú)線攝像頭、電池等零件；

所述電機(jī)固定筒是圓筒形零件，其功能是固定電機(jī)緩沖墊及電機(jī)；其中部位置開(kāi)有矩形豁口，與螺釘配合用于電機(jī)固定筒在安裝架上的軸向固定；

所述電機(jī)緩沖墊是圓筒形零件，用于對(duì)電機(jī)固定并為其提供緩沖；

所述電機(jī)是按需購(gòu)買的市售直流減速電機(jī)，與控制電路相連并能根據(jù)控制電路的信號(hào)調(diào)整轉(zhuǎn)速，其作用是為機(jī)器人提供動(dòng)力；電機(jī)軸上有矩形槽，用于對(duì)電機(jī)帶輪的軸向和周向定位；

所述電機(jī)帶輪是帶有溝槽的圓柱狀零件，其心部及側(cè)面設(shè)有安裝、固定孔，作用是將電機(jī)軸的扭矩向外輸出；

所述同步帶是按需選購(gòu)的市購(gòu)件，作用是將電機(jī)帶輪的動(dòng)力傳遞到輪軸帶輪；

所述輪軸帶輪是心部開(kāi)有通孔的圓環(huán)狀零件，其心部通孔的尺寸、形狀與輪軸兩側(cè)帶有平面的長(zhǎng)軸端部分相同，輪軸帶輪既允許輪軸沿其軸線方向移動(dòng)，同時(shí)還能帶動(dòng)輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述法蘭軸承是心部有通孔的T形零件，作用是承載輪軸并使其自如轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述輪軸是階梯軸，其長(zhǎng)軸端兩側(cè)加工成平面，其頂端圓心有螺孔和法蘭端面，末端圓心部設(shè)有盲孔，輪軸的作用是在固定左殼與右殼，并帶動(dòng)左殼右殼轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述輪軸止動(dòng)端，是心部有通孔、側(cè)面有固定孔的圓環(huán)狀零件，作用是對(duì)輪軸的軸向移動(dòng)進(jìn)行限位，防止輪軸滑脫；