[實用新型]一種雙頭機械手

有效

• 申請號: 201220250970.3
• 申請日: 2012-05-30
• 公開（公告）號: CN202726919U
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 雷萬春
• 申請（專利權）人: 深圳大宇精雕科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/06
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 李悅

技術領域

本實用新型涉及玻璃板（包括玻璃面板和玻璃襯板）的加工設備技術領域，尤其涉及一種用于取放玻璃板的雙頭機械手。

背景技術

目前，對手機、平板電腦、車載導航儀、MP4、電子書等電子設備的玻璃面板或玻璃襯板實行加工，為了保證玻璃板的加工得以順利進行，不但需要采用機械手將未加工的玻璃板從原料區取放到加工區的工裝夾具上進行定位加工（即上料操作）；而且加工完畢后，還需要采用機械手將已加工的玻璃板從加工區轉移到成品區（即下料操作）。由此可知，機械手需要不斷地在原料區與加工區之間，以及加工區與成品區之間來回移動才能完成上、下料操作。相對于采用人工方式進行上、下料操作，采用機械手，在一定的程度上提高了玻璃板的整體加工效率。

但是現有的機械手都是單頭結構，每次只能吸附一塊玻璃板，所以其上、下料操作的周期仍然較長，導致不能進一步提高玻璃板的整體加工效率，無法滿足人們的使用需求。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題提供一種可以縮短上、下料操作周期，進一步提高玻璃板的整體加工效率的用于取放玻璃板的雙頭機械手。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案內容具體如下：

一種雙頭機械手，其包括PLC控制器、X軸移動裝置、Z軸移動裝置、吸盤裝置、以及可驅動吸盤裝置在XZ平面內作正反兩個方向180度旋轉的旋轉裝置；所述吸盤裝置包括吸盤安裝裝置、位于吸盤安裝裝置頂部的第一吸盤和第二吸盤、以及位于吸盤安裝裝置底部的第三吸盤和第四吸盤；所述第一吸盤和第四吸盤直接與吸盤安裝裝置相連，所述第二吸盤和第三吸盤分別對應通過吸盤X軸伸縮裝置Ⅰ和吸盤X軸伸縮裝置Ⅱ與吸盤安裝裝置相連；所述吸盤安裝裝置和Z軸移動裝置分別與旋轉裝置相連；所述Z軸移動裝置還與所述X軸移動裝置相連；所述X軸移動裝置、Z軸移動裝置、旋轉裝置、吸盤X軸伸縮裝置Ⅰ和吸盤X軸伸縮裝置Ⅱ分別電性連接所述PLC控制器。

優選地，所述吸盤X軸伸縮裝置Ⅰ為一可驅動所述第二吸盤沿X方向作伸縮運動的導桿氣缸Ⅰ；導桿氣缸Ⅰ的自由端與第二吸盤相連，導桿氣缸Ⅰ的固定端連接吸盤安裝裝置；所述吸盤X軸伸縮裝置Ⅱ為一可驅動所述第三吸盤沿X方向作伸縮運動的導桿氣缸Ⅱ；導桿氣缸Ⅱ的自由端與所述第三吸盤相連，導桿氣缸Ⅱ的固定端連接吸盤安裝裝置；所述導桿氣缸Ⅰ和導桿氣缸Ⅱ分別與所述PLC控制器電性相連。

優選地，所述吸盤安裝裝置包括連接板、以及分別設于所述連接板頂端和底端的吸盤安裝板Ⅰ和吸盤安裝板Ⅱ；所述第一吸盤和導桿氣缸Ⅰ的固定端固定連接所述吸盤安裝板Ⅰ；所述第四吸盤和導桿氣缸Ⅱ的固定端固定連接所述吸盤安裝板Ⅱ；所述連接板與所述旋轉裝置相連。

優選地，所述旋轉裝置包括可作正反兩個方向180度旋轉的旋轉氣缸和旋轉氣缸固定板；旋轉氣缸的自由端與所述連接板相連，旋轉氣缸的固定端固定在所述旋轉氣缸固定板上；所述旋轉氣缸固定板與Z軸移動裝置固定相連；所述旋轉氣缸與所述PLC控制器電性相連。

優選地，所述Z軸移動裝置包括可沿Z軸方向作伸縮運動的滑臺氣缸和滑臺氣缸固定板；滑臺氣缸的自由端與所述旋轉氣缸固定板相連，滑臺氣缸的固定端固定在所述滑臺氣缸固定板上；所述滑臺氣缸固定板固定連接所述X軸移動裝置；所述滑臺氣缸與所述PLC控制器電性相連。

優選地，所述X軸移動裝置包括設有滑塊的機械手線形模具和可驅動所述滑塊沿X軸方向作往復移動的步進電機；所述滑臺氣缸固定板固定在所述滑塊上；所述步進電機與所述PLC控制器電性相連。

優選地，所述旋轉氣缸的型號為MSQB20A。

優選地，所述滑臺氣缸的型號為EMXS20-100AS。

與現有技術相比，本實用新型產生如下有益效果：

與現有技術相比，本實用新型產生了如下有益效果：

本實用新型的雙頭機械手，其吸盤裝置在工作時可以同時吸附兩塊玻璃板并配合旋轉裝置傳送給加工區，大大地縮短了上、下料操作周期，進一步提高玻璃板的整體加工效率，滿足了人們的使用需求；而且吸盤裝置還可以調整第一吸盤與第二吸盤之間的間距，或者調整第三吸盤與第四吸盤之間的間距，從而實現可以將兩塊尺寸較大的玻璃板配合旋轉裝置傳送給加工區進行加工的功能，滿足人們對雙頭機械手的多功能化的使用需求。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步的描述：

圖1為本實用新型的的雙頭機械手較優選實施例的結構示意圖；

圖2為圖1的A方向結構示意圖。