[實用新型]一種高精度機器人關節機構

有效

• 申請號: 201220250594.8
• 申請日: 2012-05-23
• 公開（公告）號: CN202684927U
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發明（設計）人: 萬文昌;李丹;王曉剛;曾逸
• 申請（專利權）人: 深圳眾為興技術股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種高精度機器人機構，尤其涉及一種高精度機器人關節機構。?

背景技術

工業機器人在工業生產中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業，或是危險、惡劣環境下的作業，機器人關節是機器人的基礎構件，是各桿件間的結合部分，是實現機器人各種運動的運動副，其性能的好壞直接影響機器人的性能。?

隨著伺服驅動、控制和傳感技術等機電技術的不斷發展，對機器人關節的性能要求不斷提高，尤其是中小轉矩的機器人，目前國內關于此類轉矩的機器人關節研究甚少，多是引進國外的設計，且結構復雜，加工難度大。?

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種結構簡單、加工容易、精度高、載荷大的機器人關節。?

本實用新型具體技術方案為：一種高精度機器人關節機構包括：電機、電機法蘭、諧波減速器、軸承組件、定位軸、柔輪套、螺母墊、圓螺母；?

所述電機為伺服電機，與電機法蘭連接，電機輸出軸安裝在波發生器內孔內；?

所述的電機法蘭為環形零件，下端與電機相連，上端與軸承座相連，使電機與軸承座相互連接；?

所述諧波減速器包括：?

波發生器：安裝在柔輪內，與電機輸出軸相連；?

柔輪：安裝在柔輪套內，內壁與波發生器相連，外壁與鋼輪相嚙合；?

鋼輪：安裝在軸承座內，與軸承座下端固連，內壁與柔輪嚙合；?

所述軸承組件包括：?

軸承：軸承內壁與柔輪套相連，用于支撐柔輪套；?

軸承座：是圓柱階梯狀空心帶孔的零件，上端與軸承蓋相連，下端與電機法蘭相連，內部空間用于容納波發生器、軸承、柔輪套等零件；?

軸承蓋：安裝在軸承座上端，與軸承外圈接觸，用于對軸承外圈進行定位與固定；?

所述定位軸是下端帶有軸端擋板的結構，軸上分別裝有柔輪、柔輪套，定位軸下端的軸端擋板上設有螺釘孔，通過螺釘將定位軸、柔輪、柔輪套連接，用于保證柔輪、柔輪套同心；?

所述柔輪套為圓柱空心帶孔零件，安裝在定位軸上，外壁設有螺紋，下端空心部分用于容納柔輪；?

所述螺母墊為圓環狀結構，安裝在柔輪套上，下端與軸承內圈連接，上端與圓螺母連接；?

所述圓螺母安裝在柔輪套上，用于對軸承內圈進行定位與固定；?

本實用新型的有益效果為：?

1、本實用新型零件采用標準化設計，零件結構緊湊、簡單，加工容易；?

2、通用性強(適應各種精度要求高的機器人)；?

3、能承受較大載荷；?

4、定位精度高；?

附圖說明

圖1為一種高精度機器人關節機構立體示意圖；?

圖2為一種高精度機器人關節機構縱向剖面示意圖；?

圖中各附圖標記的含義如下：?

1-電機、001-電機輸出軸、2-電機法蘭、3-圓柱頭內六角槽螺釘、4-諧波減速器、41-波發生器、42-鋼輪、43-柔輪、5-圓柱頭內六角槽螺釘、6-柔輪套、7-機械臂、8-圓柱頭內六角槽螺釘、9-定位軸、009-軸端擋板、10-圓柱頭內六角螺釘、11-圓螺母、12-螺母墊、13-軸承組件、131-軸承蓋、132-軸承、133-軸承座、14-圓柱頭內六角槽螺釘、15-安裝座、16-圓柱頭內六角槽螺釘、17-內六角平端緊定螺栓、18-平鍵?

具體實施方式

下面結合附圖舉例對本實用新型進行更詳細的描述：?

如圖1、圖2所示一種高精度機器人關節機構包括：電機1、電機法蘭2、諧波減速器4、軸承組件13、定位軸9、柔輪套6、螺母墊12、圓螺母11；?

所述電機1為伺服電機，與電機法蘭2連接，電機輸出軸001通過內六角平端緊定螺栓17固定在波發生器41內孔內；?

所述的電機法蘭2為環形零件，下端與電機相連，上端與軸承座133通過圓柱頭內六角槽螺釘3相連，使電機1與軸承座133相互連接；?

所述諧波減速器4包括：?

波發生器41：安裝在柔輪43內，與電機輸出軸001相連；?

柔輪43：安裝在柔輪套6內，內壁與波發生器41相連，外壁與鋼輪42相嚙合；?

鋼輪42：安裝在軸承座133內，與軸承座133下端通過圓柱頭內六角槽螺釘16固連，內壁與柔輪43嚙合；?

所述軸承組件13包括：?